構成一覧表
Last Update : 98/7/14
| BBナンバ | ||||||||||
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | ||
| タスクナンバ | 0 | DIPスイッチ | カウンタ | ７seg.LED表示データ | ||||||
| 1 | 距離データ左 | 距離データ右 | 自己位置ｘ | 自己位置ｙ | 自己姿勢角Θ | 過去自己位置ｘ | 過去自己位置ｙ | 過去自己姿勢角Θ | ||
| 2 | 超音波選択データ | 超音波計測データ（前左） | 超音波計測データ（前右） | 超音波計測データ（後左） | 超音波計測データ（後右） | 超音波前計測データ（前左） | 超音波前計測データ（前右） | 超音波前計測データ（後左） | 超音波前計測データ（後右） | |
| 3 | 赤外線データ | |||||||||
| 4 | タッチセンサ反応個所 | 反応時間 | ||||||||
| 5 | ７seg.LED表示データ | 単色LEDデータ | ||||||||
| 6 | 現在の走行モード | モード変更要求 | ||||||||
| 7 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | |||
| 8 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | |||
| 9 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | |||
| 10 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | |||
| 11 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | |||
| 12 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | |||
| 13 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | |||
| 14 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | |||
| 15 | 直線走行データ | 円弧走行データ | 走行方向データ | 走行割合データ | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | テストナンバ | ||
| 16 | 左モータDuty比 | 右モータDuty比 | ||||||||
| 17 | 自機位置ｘ | 自機位置ｙ | 自機姿勢角Θ | 予想位置ｘ | 予想位置ｙ | 予想姿勢角Θ | ||||
| 18 | 相手機の位置ｘ | 相手機の位置ｙ | 相手機の姿勢角Θ | 相手機の予想位置ｘ | 相手機の予想位置ｙ | 相手機の予想姿勢角Θ | 相手機との距離 | |||
| 19 | 目標位置ｘ | 目標位置ｙ | 目標姿勢角Θ | 補正量ｘ | 補正量ｙ | 補正量Θ | ||||
| 20 | 受信コマンド | 受信データｘ | 受信データｙ | 受信データΘ | 受信左モータDuty比 | 受信右モータDuty比 | ||||
| モジュール番号 | モジュール名 | タスクの種類 | 処理 |
| １−１ | 初期設定モジュール | イニシャライズ タスク |
６８Ｋ，ＰＩ／Ｔ，ＲＴＣ等の初期設定を行う ＤＩＰスINPUT(引数)の内容によりモードを決定する 7seg.LEDの消灯 ＤＩＰの状態をＢＢに書き込む modeの状態によって各タスクを起動する |
| １−２ | スタートスイッチ待ちモジュール | 割り込みタスク | スタートスINPUT(引数)がおされるのを待つ 行動計画タスクを起動する |
| ２−１ | ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール | タイマタスク | ロータリエンコーダ計測データの作成 計測データをＢＢに書き込む |
| ２−２ | ロータリエンコーダ積算カウンタリセットデータ作成モジュール | タイマタスク | ロータリエンコーダ積算カウンタリセット |
| ２−３ | 自己位置・姿勢演算モジュール | タイマタスク | ロータリエンコーダ計測データにより，自己位置・姿勢（Ｘ、Ｙ、Θ）を計算する ロータリエンコーダ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする |
| ３−１ | 超音波センサ計測データ作成 モジュール |
タイマタスク | 超音波センサ計測データを作成する 超音波制御モジュールのタイマ割り込みをセットする 計測データをＢＢに書き込む |
| ３−２ | 超音波センサ制御モジュール | タイマタスク | 選択データにより，選択された超音波センサにパルスを発生させる 超音波センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする |
| ４−１ | 赤外線センサ計測データ作成 モジュール |
割り込みタスク | 赤外線センサ計測データを作成する 赤外線センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする 計測データをＢＢに書き込む |
| ５−１ | タッチセンサ計測データ作成 モジュール |
割り込みタスク | タッチセンサ計測データを作成する |
| ５−２ | タッチセンサデータエンコード モジュール |
割り込みタスク | タッチセンサデータをエンコードする |
| ６−１ | 7seg.LED データ作成モジュール | ノーマルタスク | 7seg.LED点灯用データを作成する |
| ６−２ | 7seg.LED制御モジュール | ノーマルタスク | 7seg.LED点灯データにより、7seg.LEDを点灯させる |
| ６−３ | 単色LEDデータ作成モジュール | ノーマルタスク | 単色LED点灯データを作成する |
| ６−４ | 単色LED制御モジュール | ノーマルタスク | 単色LED点灯データにより、単色LEDを点灯させる |
| ７−１ | 行動計画モジュール | ノーマルタスク | システムデータ、自己位置・姿勢データによりモードを決定する 走行用データ作成モジュールを起動し走行用データを作成する 行動計画モジュールのタイマ割り込みをセットする 走行制御タスクを起動する |
| ７−２ | 走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 行動計画モジュールにより起動される 直線・回転・円軌道・円弧軌道・渦巻き・反撃・追跡・壁回避走行用データ作成モジュールを使用して走行用データを作成する |
| ７−２−１ | 直線走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 直線走行用データを作成する |
| ７−２−２ | 回転走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 回転走行用データを作成する |
| ７−２−３ | 円軌道走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 円軌道走行用データを作成する |
| ７−２−４ | 円弧軌道走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 円弧軌道走行用データを作成する |
| ７−２−５ | 渦巻き走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 渦巻き走行用データを作成する |
| ７−２−６ | 反撃走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 反撃走行用データを作成する |
| ７−２−７ | 追跡走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 追跡走行用データを作成する |
| ７−２−８ | 壁回避走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | 壁回避走行用データを作成する |
| ７−２−９ | テスト走行用データ作成モジュール | ノーマルタスク | テスト走行用データを作成する |
| ８−１ | ＰＷＭ制御モジュール | タイマタスク | 走行用データをもとにＰＷＭを制御する |
| ８−２ | 軌道補正モジュール | タイマタスク | 走行用データ・自己位置データをもとに軌道の補正をする |
| ８−３ | 自機行動演算モジュール | タイマタスク | 走行用データ・自己位置データをもとに軌道の予測をする |
| ８−４ | 相手機行動演算モジュール | タイマタスク | （相手の）走行用データ・自己位置データをもとに軌道の 予測をする |
| ９−１ | 自己位置補正モジュール | ノーマルタスク | 自己位置・姿勢データ（データ１)を自己位置データ（データ２）により補正する |
| １０−１ | データ送信モジュール | ノーマルタスク | 送信データ作成モジュールを呼び出し、データを作成する 送信データをＲＳ−２３２Ｃに出力 |
| １０−２ | 送信データ作成モジュール | ノーマルタスク | 受信コマンドに対応した送信データを作成する |
| １０−３ | 受信データ作成モジュール | ノーマルタスク | ＲＳ−２３２Ｃより受信した受信データを作成する 受信データ解析モジュールを呼び出し、受信データを解析する |
| １０−４ | 受信データ解析モジュール | ノーマルタスク | 受信データを解析する |
| データ名 | シンボル | サイズと型 | ＢＢ |
| ロータリエンコーダ距離データ | re_dist | ８ｂｉｔ整数型 | なし |
| ロータリエンコーダ計測データ左 | re_l | ８ｂｉｔ整数型 | １−１ |
| ロータリエンコーダ計測データ右 | re_r | ８ｂｉｔ整数型 | １−２ |
| ロータリエンコーダによる位置x | re_x | １２ｂｉｔ整数型 | １７−１ |
| ロータリエンコーダによる位置y | re_y | １２ｂｉｔ整数型 | １７−２ |
| ロータリエンコーダによる姿勢θ | re_th | ８ｂｉｔ整数型 | １７−３ |
| ＰＷＭ制御データ左 | pwm_l | ８ｂｉｔ整数型 | １６−１ |
| ＰＷＭ制御データ右 | pwm_r | ８ｂｉｔ整数型 | １６−２ |
| 赤外線センサ感知データ | ir_data | ８ｂｉｔ整数型 | ３−１ |
| タッチセンサ反応個所 | d_flag | ５ｂｉｔ整数型 | ４−１ |
| 超音波センサ距離データ | uss_dist | ８ｂｉｔ整数型 | なし |
| 超音波センサ選択データ | uss_s | ４ｂｉｔ整数型 | ２−１ |
| 超音波センサ計測データ | uss_cnt[x] | ８ｂｉｔ整数型 | ２−２から２−５ |
| 超音波センサ前計測データ | uss_old_cnt[x] | ８ｂｉｔ整数型 | ２−６から２−９ |
| 自己位置補正データx | c_pos_x | ８ｂｉｔ整数型 | １９−４ |
| 自己位置補正データy | c_pos_y | ８ｂｉｔ整数型 | １９−５ |
| 自己位置補正データθ | c_pos_th | ８ｂｉｔ整数型 | １９−６ |
| 自己位置x | self_x | １２ｂｉｔ整数型 | １−３ |
| 自己位置y | self_y | １２ｂｉｔ整数型 | １−４ |
| 自己姿勢θ | self_th | ８ｂｉｔ整数型 | １−５ |
| 過去の自己位置x | old_s_pos_x[] | １２ｂｉｔ整数型一次元配列 | １−６ |
| 過去の自己位置y | old_s_pos_y[] | １２ｂｉｔ整数型一次元配列 | １−７ |
| 過去の自己姿勢θ | old_s_pos_th[] | ８ｂｉｔ整数型一次元配列 | １−８ |
| 速度データ | self_v | ８ｂｉｔ整数型 | なし |
| 相手位置x | m_pos_x[] | １２ｂｉｔ整数型一次元配列 | １８−１ |
| 相手位置y | m_pos_y[] | １２ｂｉｔ整数型一次元配列 | １８−２ |
| 初期化データα | re_clr | １ｂｉｔ論理型 | なし |
| 初期化データβ | pwm_clr | １ｂｉｔ論理型 | なし |
| 初期化データγ | ir_clr | １ｂｉｔ論理型 | なし |
| 初期化データδ | uss_clr | １ｂｉｔ論理型 | なし |
| 初期化データε | led_clr | １ｂｉｔ論理型 | なし |
| ７seg.LED表示データ | disp_7seg[] | ８ｂｉｔ整数型一次元配列 | ０−３，５−１ |
| DIPスイッチデータ | mode | ４ｂｉｔ整数型 | ０−１ |
| 走行モード | run_mode | ４ｂｉｔ整数型 | ６−１ |
| ＰＷＭ補正データＬ | pwm_c_l | ８ｂｉｔ整数型 | なし |
| ＰＷＭ補正データＲ | pwm_c_r | ８ｂｉｔ整数型 | なし |
| 反応時間 | t_time | ８ｂｉｔ整数型 | ４−２ |
| 単色LEDデータ | a_led | ８ｂｉｔ整数型 | ５−２ |
| モード変更要求 | mode_rq | １ｂｉｔ論理型 | ６−２ |
| 直線走行データ | go_st | ８ｂｉｔ整数型 | ７〜１５−１ |
| 円弧走行データ | go_c[] | ８ｂｉｔ整数型一次元配列 | ７〜１５−２ |
| 走行方向データ | go_dr | ８ｂｉｔ整数型 | ７〜１５−３ |
| 走行割合データ | go_d | ８ｂｉｔ整数型 | ７〜１５−４ |
| 目標位置ｘ | target_x | １２ｂｉｔ整数型 | ７〜１５−５，１９−１ |
| 目標位置ｙ | target_y | １２ｂｉｔ整数型 | ７〜１５−６，１９−２ |
| 目標姿勢角θ | target_t | ８ｂｉｔ整数型 | ７〜１５−７，１９−３ |
| テストナンバデータ | test_n | ４ｂｉｔ整数型 | １５−８ |
| 相手機予想位置ｘ | em_ac_x | １２ｂｉｔ整数型 | １８−４ |
| 相手機予想位置ｙ | em_ac_y | １２ｂｉｔ整数型 | １８−５ |
| 予想位置ｘ | ac_x | １２ｂｉｔ整数型 | １７−４ |
| 予想位置ｙ | ac_y | １２ｂｉｔ整数型 | １７−５ |
| 予想姿勢角θ | ac_t | ８ｂｉｔ整数型 | １７−６ |
| 相手との距離データ | 2p_l | １２ｂｉｔ整数型 | １８−７ |
| 受信コマンドデータ | re_cmd | ４ｂｉｔ整数型 | ２０−１ |
| 受信データｘ | re_x | １２ｂｉｔ整数型 | ２０−２ |
| 受信データｙ | re_y | １２ｂｉｔ整数型 | ２０−３ |
| 受信データθ | re_t | ８ｂｉｔ整数型 | ２０−４ |
| 受信左モータDuty比 | re_pwm_l | ８ｂｉｔ整数型 | ２０−５ |
| 受信右モータDuty比 | re_pwm_r | ８ｂｉｔ整数型 | ２０−６ |
| ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号 | re_rst | １ｂｉｔ論理型 | ０−２ |
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