モジュール構成

Last Update : 98/6/27

ＭＩＲＳ制御モジュール

０：リアルタイムモニタ

０−１：ＭＩＲＸ６８Ｋ

１：初期設定タスク

１−１：初期設定モジュール
１−２：スタートスイッチ待ちモジュール

２：自己位置認識タスク

２−１：ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ計測データ作成モジュール
２−２：ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ積算カウンタリセットデータ作成モジュール
２−３：自己位置・姿勢演算モジュール

３：超音波センサ制御タスク

３−１：超音波センサ計測データ作成モジュール
３−２：超音波センサ制御モジュール

４：赤外線センサ制御タスク

４−１：赤外線センサ計測データ作成モジュール

５：タッチセンサ制御タスク

５−１：タッチセンサモジュール
５−２：タッチセンサエンコードモジュール

６：ＭＭＩ制御タスク

６−１：７seg.LED データ作成モジュール
６−２：７seg.LED 制御モジュール
６−３：単色LED データ作成モジュール
６−４：単色LED 制御モジュール

７：行動計画タスク

７−１：行動計画モジュール
７−２：走行用データ作成モジュール
７−２−１：直線走行用データ作成モジュール
７−２−２：回転走行用データ作成モジュール
７−２−３：円軌道走行用データ作成モジュール
７−２−４：円弧軌道走行用データ作成モジュール
７−２−５：渦巻き走行用データ作成モジュール
７−２−６：反撃走行用データ作成モジュール
７−２−７：追跡走行用データ作成モジュール
７−２−８：壁回避走行用データ作成モジュール
７−２−９：テスト走行用データ作成モジュール

８：走行制御タスク

８−１：ＰＷＭ制御モジュール
８−２：軌道補正モジュール
８−３：自機行動演算モジュール
８−４：相手機行動演算モジュール

９：自己位置補正タスク

９−１：自己位置補正モジュール

１０：リモートコントロールタスク

１０−１：データ送信モジュール
１０−２：送信データ作成モジュール
１０−３：受信データ作成モジュール
１０−４：受信データ解析モジュール

tomoharu@eces.numazu-ct.ac.jp

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