タスク構成

Last Update : 97/5/23

１．初期設定タスク

電源投入時またはリセットボタン押下時に一回だけ起動され、処理終了後は 行動計画タスクを起動する。初期診断プログラムの実行、 ハードウェアの初期設定、 自己位置を競技開始位置に設定、 タスクの初期化、掲示板（ＢＢ）の初期化を行う。 また、DIPスイッチを読み込み、動作モードをＢＢに書き込む。DIPの状態によって は、リモートタスクを行動計画タスクとともに起動する。

２．自己位置認識タスク

タイマ割り込みにより起動される。ロータリエンコーダのカウント値を読み込み、 自己位置（Ｘ，Ｙ，Θ：姿勢角）を計算しＢＢに格納する。処理終了後、次の タイマ割り込みを設定する。また，ＬＥＤ表示モードがＸ、Ｙ、Θのいずれかで あれば７SegＬＥＤ表示タスクを起動する（７SegＬＥＤ表示タスク用のＢＢを 参照することにより何を表示しているか知ることができる）。タイマ割り込み間隔 については、総合試験で決定するが，総合試験版では、ＭＩＲＳが一周するのに かかる時間の１／４（ＭＩＲＳの速度によって変わるため）に設定する。

３．超音波センサ制御タスク

タイマ割り込みにより起動される。３つの超音波センサにより順次距離を測定し、 結果をＢＢに格納する。処理終了後、次のタイマ割り込みを設定する。ＬＥＤ表示 モードが超音波センサ状態を示していれば、７ＳｅｇＬＥＤ表示タスクを起動する。 また、対角の超音波センサの計測距離の和が既定値であれば、自己位置補正タスク を起動する。タイマ割り込み間隔については、総合試験で決定するが、総合試験版 では、１００ｍｓに設定する。

４．赤外線センサ制御タスク

ハードウェア割り込みにより起動され、赤外線センサの状態をＢＢに書き込む。 ＬＥＤ表示モードが赤外線センサ状態を示していれば７SegＬＥＤ表示タスクを 起動する。

５．タッチセンサ制御タスク

ハードウェア割り込みにより起動される。正面のタッチセンサの反応と状況により 回避行動に移る。

６．ＭＭＩ制御タスク

７SegＬＥＤの表示内容を更新する。４桁のうち、最上位桁は下位３桁の表示内容を 示すＩＤでＩＤは０から９までの数値でＭＭＩの押しボタン割り込みによりカウント アップされる。

７．行動計画タスク

ＢＢに掲示された情報に基づき、ＭＩＲＳの行動を決定する。このタスクより走行 制御タスクが起動される。

８．走行制御タスク

行動計画タスクから起動される。起動時に軌跡と目標位置が与えられる。起動後、 ＢＢに実行中コードを書き込み、目標位置に到達するまでタイマ割り込みにより ０．０５秒毎に再起動され与えられた軌道に対する差を補正しながら移動する。 目標位置に到達したときは実行完了コードをＢＢに書き込む。実行中に行動を 強制停止する機能を有する。

９．自己位置補正タスク

タイマ割り込みにより起動される。対角の超音波センサの測定したデータに基づき、 進行方向（ＸかＹかはＭＩＲＳの姿勢及び現在位置により決定する）を補正する。 タイマ割り込み間隔については、総合試験で決定する。

１０．リモートコントロールタスク

ＢＢに掲示された情報に基づき、ＲＳ−２３２Ｃポートを使用してデータの送受信を 行う。送受信のタイミングは、総合試験計画で決定する。

tomoharu@eces.numazu-ct.ac.jp

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