データ仕様

Last Update : 98/7/14



ロータリエンコーダ距離データ
ロータリエンコーダ計測データ左
ロータリエンコーダ計測データ右
ロータリエンコーダによる位置x
ロータリエンコーダによる位置y
ロータリエンコーダによる姿勢θ
ＰＷＭ制御データ左
ＰＷＭ制御データ右
赤外線センサ感知データ
タッチセンサ反応個所
超音波センサ距離データ
超音波センサ選択データ
超音波センサ計測データ
超音波センサ前計測データ
自己位置補正データx
自己位置補正データy
自己位置補正データθ
自己位置x
自己位置y
自己姿勢θ
過去の自己位置x
過去の自己位置y
過去の自己姿勢θ
速度データ
相手位置x
相手位置y
初期化データα
初期化データβ
初期化データγ
初期化データδ
初期化データε
７seg.LED表示データ
DIPスイッチデータ
走行モード
ＰＷＭ補正データＬ
ＰＷＭ補正データＲ
反応時間
単色LEDデータ
モード変更要求
直線走行データ
円弧走行データ
走行方向データ
走行割合データ
目標位置ｘ
目標位置ｙ
目標姿勢角θ
テストナンバデータ
相手機予想位置ｘ
相手機予想位置ｙ
予想位置ｘ
予想位置ｙ
予想姿勢角θ
相手との距離データ
受信コマンドデータ
受信データｘ
受信データｙ
受信データθ
受信左モータDuty比
受信右モータDuty比
ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号


データ名 ロータリエンコーダ距離データ
シンボル re_dist
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ なし
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 距離データ
論理仕様 負数は，２の補数で表す
7bit=0を正転，=1を逆転とする
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ロータリエンコーダ計測データ左
シンボル re_l
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １−１
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 カウントデータ
論理仕様 負数は，２の補数で表す
7bit=0を正転，=1を逆転とする
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ロータリエンコーダ計測データ右
シンボル re_r
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １−２
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 カウントデータ
論理仕様 負数は，２の補数で表す
7bit=0を正転，=1を逆転とする
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ロータリーエンコーダによる位置x
シンボル re_x
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １７−１
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 スタート時競技場左角（フェンス）を原点として，ロータリーエンコーダーの カウントデータで求めた位置
1[cm]= 1h
200[cm]=C8h
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ロータリーエンコーダによる位置y
シンボル re_y
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １７−２
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 スタート時競技場左角（フェンス）を原点として，ロータリーエンコーダーの カウントデータで求めた位置
1[cm]= 1h
200[cm]=C8h
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ロータリーエンコーダによる姿勢θ
シンボル re_th
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １７−３
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ or 姿勢データ
論理仕様 スタート時競技場左角（フェンス）を原点として，ロータリーエンコーダーの カウントデータで求めた位置
1[cm]= 1h
200[cm]=C8h
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ＰＷＭ制御データ左
シンボル pwm_l
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １６−１
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
制御データ
論理仕様 ＰＷＭに与えるｄｕｔｙ比
ｄｕｔｙ比＝制御データ×５０％
００ｈ〜１２７ｈ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ＰＷＭ制御データ右
シンボル pwm_r
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １６−２
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
制御データ
論理仕様 ＰＷＭに与えるｄｕｔｙ比
ｄｕｔｙ比＝制御データ×５０％
００ｈ〜１２７ｈ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 赤外線センサ感知データ
シンボル ir_data
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ３−１
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
前面 左側面 右側面
論理仕様 "1"=反応
"0"=無反応
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 タッチセンサ反応個所
シンボル d_flag
サイズと型 ５ｂｉｔ整数型
ＢＢ ４−１
データ構成
4 3 2 1 0
タッチ前 タッチ前左 タッチ前右 タッチ左 タッチ右
論理仕様 "1"=反応
"0"=無反応
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 超音波センサ距離データ
シンボル uss_dist
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ なし
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
距離データ
論理仕様 超音波センサで測定した距離データ
００ｈ＝　０[cm]
０１ｈ＝　１[cm]
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 超音波センサ選択データ
シンボル uss_s
サイズと型 ４ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２−１
データ構成
3 2 1 0
前左 前右 後左 後右
論理仕様 "1"=選択
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 超音波センサ計測データ
シンボル uss_cnt[x]
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２−２から２−５
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
計測データ
論理仕様 x=1 前左
x=2 前右
x=3 後左
x=4 後右
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 超音波センサ前計測データ
シンボル uss_old_cnt[x]
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２−６から２−９
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
計測データ
論理仕様 前回計測されたデータが格納される
x=1 前左
x=2 前右
x=3 後左
x=4 後右
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 自己位置補正データx
シンボル c_pos_x
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １９−４
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
補正データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 自己位置補正データy
シンボル c_pos_y
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １９−５
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
補正データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 自己位置補正データθ
シンボル c_pos_th
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １９−６
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
補正データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 自己位置x
シンボル self_x
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １−３
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 自己位置データが格納される
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 自己位置y
シンボル self_y
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １−４
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 自己位置データが格納される
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 自己姿勢θ
シンボル self_th
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １−５
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
姿勢データ
論理仕様 自己姿勢データが格納される
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 過去の自己位置x
シンボル old_s_pos_x[]
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型一次元配列
ＢＢ １−６
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 過去の自己位置y
シンボル old_s_pos_y[]
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型一次元配列
ＢＢ １−７
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 過去の自己姿勢θ
シンボル old_s_pos_th[]
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型一次元配列
ＢＢ １−８
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
姿勢データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 速度データ
シンボル self_v
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ なし
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 速度データ
論理仕様 前進を正の向きにとった速度データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 相手位置x
シンボル m_pos_x[]
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型一次元配列
ＢＢ １８−１
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 相手位置y
シンボル m_pos_y[]
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型一次元配列
ＢＢ １８−２
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 初期化データα
シンボル re_clr
サイズと型 １ｂｉｔ論理型
ＢＢ なし
データ構成
0
初期化用フラグ
論理仕様 初期化用フラグ
初期値 false
備考 ロータリエンコーダの初期化


データ名 初期化データβ
シンボル pwm_clr
サイズと型 １ｂｉｔ論理型
ＢＢ なし
データ構成
0
初期化用フラグ
論理仕様 初期化用フラグ
初期値 false
備考 ＰＷＭの初期化


データ名 初期化データγ
シンボル ir_clr
サイズと型 １ｂｉｔ論理型
ＢＢ なし
データ構成
0
初期化用フラグ
論理仕様 初期化用フラグ
初期値 false
備考 赤外線センサの初期化


データ名 初期化データδ
シンボル uss_clr
サイズと型 １ｂｉｔ論理型
ＢＢ なし
データ構成
0
初期化用フラグ
論理仕様 初期化用フラグ
初期値 false
備考 超音波センサの初期化


データ名 初期化データε
シンボル led_clr
サイズと型 １ｂｉｔ論理型
ＢＢ なし
データ構成
0
初期化用フラグ
論理仕様 初期化用フラグ
初期値 false
備考 ＬＥＤの初期化


データ名 ７seg.LED表示データ
シンボル disp_7seg[]
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型一次元配列
ＢＢ ０−３，５−１
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
表示データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 DIPスイッチデータ
シンボル mode
サイズと型 ４ｂｉｔ整数型
ＢＢ ０−１
データ構成
3 2 1 0
モード
論理仕様 競技モード表参照
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 走行モード
シンボル run_mode
サイズと型 ４ｂｉｔ整数型
ＢＢ ６−１
データ構成
3 2 1 0
モード
論理仕様 走行モード表参照
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ＰＷＭ補正データL
シンボル pwm_c_l
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ なし
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 補正データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ＰＷＭ補正データR
シンボル pwm_c_r
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ なし
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 補正データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 反応時間
シンボル t_time
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ４−２
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
時間データ
論理仕様 タッチセンサに反応した時からタッチセンサが無反応になるまでの時間データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 単色LEDデータ
シンボル a_led
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ５−２
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
LEDデータ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 モード変更要求
シンボル mode_rq
サイズと型 １ｂｉｔ論理型
ＢＢ ６−２
データ構成
0
変更フラグ
論理仕様 走行モードを変更するときに"true"。
初期値 false
備考 なし


データ名 直線走行データ
シンボル go_st
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ７〜１５−１
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 走行データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 円弧走行データ
シンボル go_c[]
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型一次元配列
ＢＢ ７〜１５−２
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 走行データ
論理仕様 x=1　距離データ
x=2　中心ｘ座標データ
x=3　中心ｙ座標データ
x=4　半径データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 走行方向データ
シンボル go_dr
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ７〜１５−３
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 方向データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 走行割合データ
シンボル go_d
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ７〜１５−４
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 割合データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 目標位置ｘ
シンボル target_x
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ ７〜１５−５，１９−１
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 目標位置ｙ
シンボル target_y
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ ７〜１５−６，１９−２
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 目標姿勢角θ
シンボル target_t
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ７〜１５−７，１９−３
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
姿勢データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 テストナンバデータ
シンボル test_n
サイズと型 ４ｂｉｔ整数型
ＢＢ １５−８
データ構成
3 2 1 0
判別データ
論理仕様 テスト走行する時の走行の種類
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 相手機予想位置ｘ
シンボル em_ac_x
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １８−４
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 相手機予想位置ｙ
シンボル em_ac_y
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １８−５
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 なし
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 予想位置ｘ
シンボル ac_x
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １７−４
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 誤差などから計算した自機の予想位置データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 予想位置ｙ
シンボル ac_y
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １７−５
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
位置データ
論理仕様 誤差などから計算した自機の予想位置データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 予想姿勢角θ
シンボル ac_t
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ １７−６
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
姿勢データ
論理仕様 誤差などから計算した自機の予想位置データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 相手との距離データ
シンボル 2p_l
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ １８−７
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
距離データ
論理仕様 自機と相手機との距離データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 受信コマンドデータ
シンボル re_cmd
サイズと型 ４ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２０−１
データ構成
3 2 1 0
コマンドデータ
論理仕様 リモートコントロールにおけるコマンドデータ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 受信データｘ
シンボル re_x
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２０−２
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
移動量データ
論理仕様 リモートコントロールにおけるｘ方向の移動量データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 受信データｙ
シンボル re_y
サイズと型 １２ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２０−３
データ構成
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
移動量データ
論理仕様 リモートコントロールにおけるｙ方向の移動量データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 受信データθ
シンボル re_t
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２０−４
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
姿勢データ
論理仕様 リモートコントロールにおける姿勢角データ
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 受信左モータDuty比
シンボル re_pwm_l
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２０−５
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 制御データ
論理仕様 リモートコントロールにおけるDuty比
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 受信右モータDuty比
シンボル re_pwm_r
サイズと型 ８ｂｉｔ整数型
ＢＢ ２０−６
データ構成
7 6 5 4 3 2 1 0
符号 制御データ
論理仕様 リモートコントロールにおけるDuty比
初期値 すべて "0"
備考 なし


データ名 ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号
シンボル re_rst
サイズと型 １ｂｉｔ論理型
ＢＢ ０−２
データ構成
0
リセット信号
論理仕様 なし
初期値 false
備考 なし


構成一覧表 競技モード・走行モード表

tomoharu@eces.numazu-ct.ac.jp

TOP