Specialボード
1. Specialボードの機能概要
Specialボードは、タッチセンサ信号エンコーダ回路、サーボ制御回路、超音波センサ切替え回路の3つの回路を搭載したボードである。
2. Specialボードの回路構成
@:タッチセンサ信号エンコーダ回路
5つのON、OFF のタッチセンサの信号をそれぞれ1ビット、計5ビットの信号に変えて、その5ビットを3ビットの変える。そして、3ビットを仮想のON、OFFのタッチセンサの信号にしてI/Oボードに送る回路。(5ビット−3ビット変換)
A:サーボ制御回路
I/OsubボードのCN6から送られてくる制御信号(2ビット)により、サーボの4通りの動作を行うための回路。違った抵抗値を使った回路によりいくつかのパルス波をつくり、それによってサーボを制御する。
B:超音波センサ切替え回路
2つの超音波センサの信号を常に回路に入ってくるようにし、I/OsubボードのCN6から送られてくる制御信号(1ビット)により、片方の超音波センサの信号をI/OsubボードのCN3に送る回路。
3. ボード仕様
4. インターフェース
SPB_CN1(I/Osubボードへ)
No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
1 | SBR | IN | 右サーボ制御 |
2 | SBL | IN | 左サーボ制御 |
3 | USSSW | IN | 超音波切替え |
SPB_CN2(I/Oボードへ)
No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
1 | T01s | OUT | 仮想タッチセンサ1 ON |
2 | GND | - | GND |
3 | T01r | OUT | 仮想タッチセンサ1 OFF |
4 | T02s | OUT | 仮想タッチセンサ2 ON |
5 | GND | - | GND |
6 | T02r | OUT | 仮想タッチセンサ2 OFF |
7 | T03s | OUT | 仮想タッチセンサ3 ON |
8 | GND | - | GND |
9 | T03r | OUT | 仮想タッチセンサ3 OFF |
SPB_CN3(I/Osubボードへ)
No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
1 | Vcc | IN | Vcc |
2 | S0 | IN | 送信 |
3 | S1 | OUT | 受信 |
4 | GND | - | GND |
SPB_CN4(タッチセンサへ)
No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
1 | T1s | IN | 左後タッチセンサON |
2 | GND | - | GND |
3 | T1r | IN | 左後タッチセンサOFF |
4 | TR2s | IN | 左前タッチセンサON |
5 | GND | - | GND |
6 | TR2r | IN | 左前タッチセンサOFF |
7 | TL2s | IN | 右後タッチセンサON |
8 | GND | - | GND |
9 | TL2r | IN | 右後タッチセンサOFF |
10 | TR3s | IN | 右前タッチセンサON |
11 | GND | - | GND |
12 | TR3r | IN | 右前タッチセンサOFF |
13 | TL3s | IN | 前中央タッチセンサON |
14 | GND | - | GND |
15 | TL3r | IN | 前中央タッチセンサOFF |
16 | - | - | 未使用 |
SPB_CN5(サーボへ)
No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
1 | SBCR | OUT | 右サーボ制御 |
2 | Vcc | OUT | Vcc |
3 | GND | - | GND |
4 | SBCL | OUT | 左サーボ制御 |
5 | Vcc | OUT | Vcc |
6 | GND | - | GND |
SPB_CN6(超音波センサへ USS4〜5)
No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
1 | Vcc | OUT | Vcc |
2 | SR0 | OUT | 送信 |
3 | SR1 | IN | 受信 |
4 | GND | - | GND |
5 | Vcc | OUT | Vcc |
6 | SL0 | OUT | 送信 |
7 | SL1 | IN | 受信 |
8 | GND | - | GND |
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