Specialボード
１． Specialボードの機能概要
Specialボードは、タッチセンサ信号エンコーダ回路、サーボ制御回路、超音波センサ切替え回路の3つの回路を搭載したボードである。
2． Specialボードの回路構成
@：タッチセンサ信号エンコーダ回路
5つのON､OFF のタッチセンサの信号をそれぞれ1ビット、計5ビットの信号に変えて、その5ビットを3ビットの変える。そして、3ビットを仮想のON、OFFのタッチセンサの信号にしてI/Oボードに送る回路。（5ビット−3ビット変換）
A：サーボ制御回路
I/OsubボードのCN6から送られてくる制御信号（2ビット）により、サーボの4通りの動作を行うための回路。違った抵抗値を使った回路によりいくつかのパルス波をつくり、それによってサーボを制御する。
B：超音波センサ切替え回路
2つの超音波センサの信号を常に回路に入ってくるようにし、I/OsubボードのCN6から送られてくる制御信号（1ビット）により、片方の超音波センサの信号をI/OsubボードのCN3に送る回路。
3． ボード仕様
4． インターフェース
SPB_CN1（I/Osubボードへ）
| No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
| 1 | SBR | IN | 右サーボ制御 |
| 2 | SBL | IN | 左サーボ制御 |
| 3 | USSSW | IN | 超音波切替え |
SPB_CN2（I/Oボードへ）
| No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
| 1 | T01s | OUT | 仮想タッチセンサ1 ON |
| 2 | GND | - | GND |
| 3 | T01r | OUT | 仮想タッチセンサ1 OFF |
| 4 | T02s | OUT | 仮想タッチセンサ2 ON |
| 5 | GND | - | GND |
| 6 | T02r | OUT | 仮想タッチセンサ2 OFF |
| 7 | T03s | OUT | 仮想タッチセンサ3 ON |
| 8 | GND | - | GND |
| 9 | T03r | OUT | 仮想タッチセンサ3 OFF |
SPB_CN3（I/Osubボードへ）
| No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
| 1 | Vcc | IN | Vcc |
| 2 | S0 | IN | 送信 |
| 3 | S1 | OUT | 受信 |
| 4 | GND | - | GND |
SPB_CN4（タッチセンサへ）
| No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
| 1 | T1s | IN | 左後タッチセンサON |
| 2 | GND | - | GND |
| 3 | T1r | IN | 左後タッチセンサOFF |
| 4 | TR2s | IN | 左前タッチセンサON |
| 5 | GND | - | GND |
| 6 | TR2r | IN | 左前タッチセンサOFF |
| 7 | TL2s | IN | 右後タッチセンサON |
| 8 | GND | - | GND |
| 9 | TL2r | IN | 右後タッチセンサOFF |
| 10 | TR3s | IN | 右前タッチセンサON |
| 11 | GND | - | GND |
| 12 | TR3r | IN | 右前タッチセンサOFF |
| 13 | TL3s | IN | 前中央タッチセンサON |
| 14 | GND | - | GND |
| 15 | TL3r | IN | 前中央タッチセンサOFF |
| 16 | - | - | 未使用 |
SPB_CN5（サーボへ）
| No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
| 1 | SBCR | OUT | 右サーボ制御 |
| 2 | Vcc | OUT | Vcc |
| 3 | GND | - | GND |
| 4 | SBCL | OUT | 左サーボ制御 |
| 5 | Vcc | OUT | Vcc |
| 6 | GND | - | GND |
SPB_CN6（超音波センサへ USS4〜5）
| No. | ピン名称 | 方向 | 信号 |
| 1 | Vcc | OUT | Vcc |
| 2 | SR0 | OUT | 送信 |
| 3 | SR1 | IN | 受信 |
| 4 | GND | - | GND |
| 5 | Vcc | OUT | Vcc |
| 6 | SL0 | OUT | 送信 |
| 7 | SL1 | IN | 受信 |
| 8 | GND | - | GND |
ＢＡＣＫ
