Specialボード


1. Specialボードの機能概要

2. Specialボードの回路構成



3. ボード仕様
4. インターフェース


SPB_CN1(I/Osubボードへ)
No.ピン名称方向信号
1SBRIN右サーボ制御
2SBLIN左サーボ制御
3USSSWIN超音波切替え


SPB_CN2(I/Oボードへ)
No.ピン名称方向信号
1T01sOUT仮想タッチセンサ1 ON
2GND-GND
3T01rOUT仮想タッチセンサ1 OFF
4T02sOUT仮想タッチセンサ2 ON
5GND-GND
6T02rOUT仮想タッチセンサ2 OFF
7T03sOUT仮想タッチセンサ3 ON
8GND-GND
9T03rOUT仮想タッチセンサ3 OFF


SPB_CN3(I/Osubボードへ)
No.ピン名称方向信号
1VccINVcc
2S0IN送信
3S1OUT受信
4GND-GND


SPB_CN4(タッチセンサへ)
No.ピン名称方向信号
1T1sIN左後タッチセンサON
2GND-GND
3T1rIN左後タッチセンサOFF
4TR2sIN左前タッチセンサON
5GND-GND
6TR2rIN左前タッチセンサOFF
7TL2sIN右後タッチセンサON
8GND-GND
9TL2rIN右後タッチセンサOFF
10TR3sIN右前タッチセンサON
11GND-GND
12TR3rIN右前タッチセンサOFF
13TL3sIN前中央タッチセンサON
14GND-GND
15TL3rIN前中央タッチセンサOFF
16--未使用


SPB_CN5(サーボへ)
No.ピン名称方向信号
1SBCROUT右サーボ制御
2VccOUTVcc
3GND-GND
4SBCLOUT左サーボ制御
5VccOUTVcc
6GND-GND


SPB_CN6(超音波センサへ USS4〜5)
No.ピン名称方向信号
1VccOUTVcc
2SR0OUT送信
3SR1IN受信
4GND-GND
5VccOUTVcc
6SL0OUT送信
7SL1IN受信
8GND-GND



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