問題点

  • IO_ERROR：IO_ERRORが生じた


  • ロータリーエンコーダの値の不良：ロータリーエンコーダが車輪を正転させても後転させても値が増え続けた。


  • 片側のモータの速度が遅い、もしくは回転しない：片方のモーターが回転しないことが多々あった。


  • 超音波センサ：半固定抵抗をどちらに回しても、errしか出ないという問題が生じた。


  • 基板加工用のデータ：超音波センサのmitデータは工作室の基盤加工機ではすべての加工ができない。 超音波センサボードmitデータ（標準）


  • CPU：CPUが機械的に落ちる問題が生じた。



    • 解決策

  • IO_ERROR
    ⇒MCBとDBとを繋ぐコードの接触不良によることが主なため、コードを直接基板にはんだ付けした。はんだ付けした後のコードは、ホットボンドで固めて、補強した。
    また、それらを端子台によって接続した。



    図1　モータコントロールボードの端子




    図2　端子台

    • ※デメリットとして、コネクタがないので解体が難しくなる。この改良を行う場合は、メカが完全に完成して、解体することがなくなってから行ったほうがよい。


  • ロータリーエンコーダの値の不良
    ⇒多くは、トランジスタが死んでいたことが原因である。チェック方法としては、ベース←エミッタ導通があると壊れているので、 トランジスタの両端にテスターをあて、どちらの方向でも導通があったら壊れている可能性が高い。
    　※どちらも導通していたからと言って、100%トランジスタが壊れているわけではなく、基板の導通の可能性もあるので、外してから、再度導通チェックをしたほうがよい。




    • 図3　モータコントロールボード

    青い丸のトランジスタに問題がある場合：ロータリーエンコーダの値がマイナスにしか変化しない。
    赤い丸のトランジスタに問題がある場合：ロータリーエンコーダの値がプラスにしか変化しない。

  • 片側のモータの速度が遅い、もしくは回転しない
    ⇒原因はHブリッジとの接触が悪いことだったため、直付けした。


    • ※デメリットとして、ICチップが焼けたとき外しにくくなることがあげられる。この改良により、接触不良の問題は解決したが、注意が必要である
  • 超音波センサ
    ⇒超音波センサは本来、直接波のみをカットし、反射波で距離を測定するが、反射波もカットしてしまうとエラーになってしまう。ここは、半固定抵抗を回すことによって調整できるが、壊れているとどちらに回しても、エラーしか返ってこない。



    図4　超音波センサボードの波形

    この画像は2つとも、超音波で距離を測定した後の受信波形である。下にあるものが、純粋な受信波形。上にあるものが、ある電位（閾値）よりも波形が大きかったときの出力を表している。左では、半固定抵抗によって調整できる閾値が小さいため、本来検出しなくてはならない反射波以外に、直接波もとってしまっていることがわかる。しかし右の図では、うまく直接波をカットできていることがわかる。閾値の調整は半固定抵抗で行うことができ、エラーしか返ってこない場合は、半固定抵抗を新しく付け替えることによって改善できることが多い。


  • 基板加工機のデータ
    ⇒超音波センサをつくるとき、ミリングの前で加工が止まってしまうが、もう一度、原点を変えずにミリングを行うことで加工ができる。


  • CPU
    ⇒導通チェックにより、2か所の導通不良を発見した。
    　　　　　　　(i)電源ボードとの接触不良。これは、CPUと電源ボードとをつなぐケーブルを作り直し、解決した。
    　　　　　　　(ii)ヒューズソケット内のバネの錆による接触不良。やすりを使い、バネの錆を落とし解決した。