問題点

  • 車輪が滑る： ステップをこえられないなどの不具合。


  • 駆動系を構成するねじの緩み： MIRSを動かすとねじが緩んできてしまった。


  • タッチセンサが反応しないことがある。


  • シャーシの加工中にシャーシが割れてしまう


  • 走行中の振動によってタッチセンサが反応してしまう。




    • 解決策

  • 車輪が滑る
    ⇒車輪は、アルミを削り出したままになっており、非常に滑りやすい。そこで、ゴム製のシートを両面テープで張り付けて対応した。ゴム製のシートにより、ステップやシーソーの攻略が可能になった。しかしながら、走行と同時に、ゴムシートが滑りやすくなってきてしまい、定期的な交換が必要になる。


  • 駆動系を構成するねじの緩み
    ⇒考えられる車輪の緩む箇所は3つある。

    1.モータと、プーリー（輪ゴムがついてるもの）の緩み
    2.プーリーとタイヤを保持する6角ハブシャフトの緩み
    3.車輪を固定するナットの緩み

    以上、3か所が緩む可能性がある。このうち、2に関してはほとんど緩むことはないので、1と3に関する対処法を示す。
    1に関する対処
    イモねじの形状的に、モータの軸を点で押さえているだけなので、新しくねじ山を切り、先が平らになっているねじで締めつけるようにした。



    図5　ハブ形状

    3に関する対処
    標準の車輪では、先端のM4のねじで車輪を保持しているだけなので、とてもがたつきやすい。そこで、車輪を新たに自作し、6角形の部分でタイヤを保持するようにした。
    これにより、タイヤを保持するために使用するねじを、1つ減らすことができ、メンテナンス性の向上ができる。



    図6　車輪形状



  • バンパーの変更
    ⇒バンパーよりもタイヤが外側に出ていることが原因なので、バンパーを少し外側に出すことで解決できる。しかし、外側にバンパーがせり出す形になるので、壁に当たりやすくなる欠点がある。
    青：追加する部分




    • 図7　バンパー形状



  • シャーシの加工中にシャーシが割れてしまう
    ⇒シャーシを作るうえで、アクリル板は硬く、穴あけ中に割れてしまうことが多い。これは、小さめのドリルから順番にゆっくり穴をあけていけばある程度は防ぐことができる。 しかし、アクリル板は注意していても割れやすいので、シャーシの素材にはPET樹脂や、塩化ビニール板を使うことをおすすめする。


  • 走行中の振動によってタッチセンサが反応してしまう。
    ⇒バンパーが、走行中の振動によってパカパカ、外側に開いてしまうのが原因である。そのため3つのバンパーを、すべてセロハンテープでつなぐことで、無駄な開閉を抑え、誤動作を防ぐことがわかる。
    黒：バンパー
    青：テープ




    • 図8　バンパー改良


    図9　バンパー改良写真