MIRS1102 システム基本設計書

名称	MIRS1102 システム基本設計書
番号	MIRS1102-DSGN-0002

最終更新・2011.11.21

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2011.11.21	伊庭達哉	望月康孝	初版

ITEM	商品名	ギヤ比	価格	送料	個数
89893	AO.8045 ギヤヘッドK75	1/75	3,150円(3,000円)	240円	2個

その他の変更

　前に述べたとおり、MIRS1102はできる限り標準機から部品を取り替えない。しかし、車高を変えたり、超音波センサを増設(詳しくは下記)したりする関係上、MIRSの基盤配置などを改善しなければならない。その概要を示す。

下段シャーシ上に取り付けられている、モータ/ロータリーエンコーダ取り付け用金具を、下段シャーシの下側につけ直す。
・・・車高を高くするため
超音波センサを前向きに2つ、左/右向きに1つずつ、合計4つの超音波センサを取り付ける。
・・・前方に2つ取り付けるのは、DBに対して正面を向くように正対補正をかけるためで、左右に1つずつ取り付けるのは通路走行などのソフトウェア攻略の際に必要になるため(詳しくは下記)

直進走行
機能概要：要求された距離を、指定した一定速度でまっすぐ走行する。
性能要求：1mの距離を、左右のずれを2cm以内、前後のずれを2cm以内に抑える
回転走行
機能概要：要求された角度だけ、指定した一定速度で、指定した回転方向でその場回転する。
性能要求：90度、180度を±5度以内でその場回転する。
旋回走行
機能概要：要求された半径・角度・方向に基づき、指定した一定速度で弧を描いて走行する。
性能要求：ロータリー用に旋回半径35cmで180度旋回した時に、回転のずれを±5度以内、左右のずれを±2cm以内に抑える。
超音波計測
機能概要：目的の物体との距離を計測する
性能要求：20cmから50cmまでの距離を5%未満の精度で計測する。
白線センサ検知
機能概要：床面の白線を検知する。
性能要求：白線の検出率を90%以上にする。
壁検知
機能概要：タッチセンサのON/OFFにより、壁との接触を検知する。
性能要求：壁接触時の誤作動率を10%未満にする。また、壁に接触していないときに、壁検知をする誤作動はないようにする。
数字認識処理
機能概要：DBの数字を認識する。
性能要求：白線からの距離(約60cm)の距離からDBの数字を認識し、0～9のすべての数字で認識率90%にする。