最終更新日:2010.2.28

目次

1. 1.本ドキュメントについて
2. 2.プログラム機能
3. 3.ソースファイル

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントはMIRS競技会にて「鍵」攻略プログラムについて載せたものである

2. プログラム機能
1. 認識

本プログラムはDBの情報から「鍵」であると判断する。


2. 動作


「鍵」の方向(which)をメインプログラムから受け取る。
一旦「鍵」とは逆方向に曲がる(旋回動作)。
後ろのタッチセンサが反応するまで後退する。
後ろのタッチセンサが反応したら前進して脱出。
標準のmotor.cに改良を加え、鍵独自のモーター制御を実現した。

3. フローチャート
DIAファイル

fig1.鍵攻略について


3. ソースファイル

以下に今回作成したプログラムを添付する。
作成したプログラム

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関連文書

1. MIRSMG3D-FTST-0001---MIRSMG3D 走行制御試験プログラム
2. MIRSMG3D-FTST-0002---MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム
3. MIRSMG3D-FTST-0003---MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム




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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科