1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0905のメカニクスの製造において必要な事項を述べた詳細設計書である。

2. メカニクス

塩ビ板シャーシを自作したため、自由な加工ができるので、柔軟な配置が可能となった。

2.1. 上段シャーシ

上段シャーシには全ての基盤と、カメラ、超音波センサ、バンパ、アームを搭載する。
概略図は以下の通りである。
Fig.1 上面図

Fig.2 正面図

Fig.3 背面図

2.2. 下段シャーシ

下段シャーシにはキャタピタ、モーター、ロータリーセンサ、タッチセンサ、白線センサ、正面バンパを搭載する。
概略図は以下の通りである。
Fig.4 上面図

Fig.5 裏面図

Fig.6 正面図



2.3. 駆動部

無限軌道で障害物を楽々突破する。
モーターの配置の概略図は以下のとおりである。
Fig.7 モーター配置概略図

なお、回転する際キャタピラのベルトが外れてしまう不具合が起きたため、防止するカバーを取り付ける。
Fig.8 はずれ防止カバー



2.4. アーム

ステッピングモータで駆動するアームで鍵・扉を攻略する。
モーターの配置概略図は以下のとおりである。
Fig.9 アーム外略図