目次

1. 本ドキュメントについて
2. 背景
3. コンセプト
4. 仕様
5. 設計図

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1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、MIRS0905における鍵の攻略用アームの設計記録を示すものである。

2. 背景

　MIRS0905では、鍵の取得を迅速かつ遠距離から行うためにアームを用いることに決定した。
そこで、ステッピングモータを用いて最高到達距離35cmのアームを作るという要求に応えるべく設計に踏み切った。
　また、MIRS0905の上段シャーシに取り付けるためには、奥行き60mm、横幅210mm、高さ100mmのきさに収めなければならず、アームを伸ば
すため の機構も独自の方法を考え出してから設計するに至った。

3. コンセプト

• 迅速かつ遠距離から鍵の取得を行うことができる。
• 奥行き60mm、横幅210mm、高さ100mmの大きさに収めることができる。

4. 仕様

• 　アームのハンドル部分をチェーンにかけてアームを伸ばすので、作動させるには大きなトルクを必要とする。そのため必然的にステッピング
  モータのトルクをあげることになるがMIRS0905では小型のものを使用していたため、モータのトルクだけではまかなえなかった。
  　そこで、ギアボックスを搭載しギア比を変えることでトルクを向上させた。
  　このときに、使用したギアボックスは「TAMIYA　MONSTER　BEETLE　JUNIOR」の中に搭載されているものを一部取り出して使用した。
  
• 　Fig.2で拡大されている様に、アームを支える支柱にはアームのハンドルを動かしていくごとに移動するようにローラーがつけられている。こ
  のローラーが支柱に対して上下左右対称に取り付けられているので、アーム本体をしっかりと支えた上で、アームが伸縮してもしっかりと支柱
  で支えられるようになっている。
  また、ローラーに摩擦が係り、さらに大きなトルクが必要にならないように、ローラーが走るレールの部分には潤滑油を塗り、摩擦を減らした。
  

5. 概略図

以下に示すのは、アームの概略図である。

Fig.1 鍵取得用アーム


Fig.2 ローラー拡大図