沼津高専 電子制御工学科

メカニクス詳細設計書

MIRS0705-MECH-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2007/09/18

川船

佐野

初版

A02

2008/01/21

佐野

佐野

訂正

目次

  1. 目的
  2. 概要
  3. 概観
  4. 部品一覧

 

1)     目的

本ドキュメントはMIRS0705のメカにクスにおいて、製造に必要な事項を述べる。

 

2)     概要

a.         外形

本体のシャーシ、ラックに変更点はない。本体の前側シャーシ上部にポールの黒線の本数によりポストの番号を判別するための白線センサ4個を縦に配置するための構造を設ける。また、ポールに当たったときに本体が停止するためのタッチセンサも共に設ける。

また、この自作の構造部をポスト判別機構と呼ぶこととする。

他には本体下部にMIRS本体の向きを正確に求め、また補正できるよう、白線センサを５個取り付ける。

さらに、ポスト獲得機構として、左側面に有弾性アームを取り付ける。

 

b.         センサ系

上記で述べた白線センサ4個とタッチセンサ1個を自作のフレームに設ける。

超音波センサは前面、左側面に各2個、また、白線センサはポスト判別機構の4個と本体の足元につける5個の計9個である。

なお、有弾性アームを用いてポストの獲得を行うため、赤外線センサは用いない。

 

 

c.          電源系

デュアルレギュレーター電源ボードを使用する。

 

d.         駆動系

駆動系はおおむね宝珠陰気のものをそのまま使用するが、白線センサを設置する空間を確保するため、恭順気よりもモーターが若干外側に配置されることになる。

 

3)     概観

MIRS0705の自作する構造の概観を示す。

 

 

 

 

ポスト判別機構、獲得機構、補正機構（底部白線センサ）の詳細は各々の詳細ドキュメントで示す。

 

4)     部品一覧

1           ポスト判別機構フレーム

2           ポスト獲得用アーム

3           底部白線センサ取り付け用金具

4           各種回路（詳しくはエレクトロニクス詳細設計書を参照）

5           その他は標準機に準ずる。

 

 

関連文章

ポスト識別機構詳細設計書(MIRS0705-MECH-0002)

ポスト獲得機構詳細設計書(MIRS0705-MECH-0003)

方向補正機構詳細設計書(MIRS0705-MECH-0004)