沼津高専 電子制御工学科

Sub System試験報告書
MIRS9904-EXAM-0022
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.1.10 桑名 初版
  1. 目的
    このドキュメントは1月10日現在において未完了のSubSystem試験について報告する。
    　
  2. 試験内容

    表1.試験内容
    番号 内容 詳細 備考
    1 Led表示テスト ＬＥＤそれぞれに0〜9を表示させる 　
    2

    赤外線センサテスト

    		 赤外線の検出結果をＬｅｄに表示する 　
    3 超音波センサテスト

    超音波センサＮｏ1〜4それぞれの
    検出距離をＬｅｄに表示する

    		　
    4 タッチセンサテスト タッチセンサの検出結果をＬｅｄに表示する

    1/10現在タッチセンサボード未完成のため
    試験不可能
    5 ロータリーエンコーダテスト

    1 姿勢角制御
    　回転を行い、その回転に誤差が無いか調べる
    2 直進補正
    　直進を行い、直進誤差を調べる

    		　
    　 以下　複合試験 　 　
    6 赤外線＆ロータリーエンコーダ MIRS正面の赤外線センサに赤外線が入るよう
    Mirsを回転させる     		　
    7 超音波＆ロータリーエンコーダ 超音波NO１において50cm以下の検出がある場合、50cm以上間隔を取るように後退を行う 　
    8

    タッチセンサ＆ロータリーエンコーダ

    		 タッチセンサが押された方向へMIRSが向くように回転させる 1/10現在タッチセンサボード未完成のため
    試験不可能
  3. 試験結果

    表2.結果

    試験日 結果
    11月22日

    1のLED表示において0の表示を抜かしていた
    赤外線センサの反応が、図と違う
    超音波センサNO2のコネクタが不良
    姿勢角制御で大きな誤差が生まれた
    直進補正で目標値より進みすぎた
    直進しなかった

    11月24日 赤外線センサ No5が接触不良
    超音波センサNo2〜4接触不良
    姿勢角度制御で大きな誤差が生まれた
    試験内容は関連文書の標準MIRS走行試験規定に示されている。
  4. 使用プログラム
    Sub System試験 使用プログラム （終了次第公開します　

  5. ソフト仕様
    以下にMIRS9904のソフト仕様を記す。
    表3.ソフト仕様
    ステップ 作業内容
    Task00 MMI制御、ロータリースイッチ、Dipスイッチの監視
    Task01 赤外線センサ試験用タスク
    Task02 超音波センサ試験用タスク
    Task03 タッチセンサ試験用タスク
    Task04 ロータリーエンコーダ試験用タスク
    Task05 赤外線&ロータリーエンコーダ試験用タスク
    Task06 超音波＆ロータリーエンコーダ試験用タスク
    Task07 タッチセンサ&ロータリーエンコーダ試験用タスク
    以上
    関連文書

    Sub System試験手順書
    Sub System試験Check Seat