目次

1. ソフトウェア仕様
2. 試験手順
   1. 7seg_LED表示試験
   2. 赤外線センサ試験
   3. 超音波センサ試験
   4. タッチセンサ試験
   5. ロータリーエンコーダ試験
   6. 複合試験
   
   ※PLDが届いていないので現時点でタッチセンサ試験は不可能。

1. ソフトウェア仕様
   Ｓｕｂシステム試験用のSoftwareである。主にロータリースイッチとdipスイッチにて試験を行う。
   以下にロータリースイッチの仕様を示す
   

   ロータリースイッチ番号	仕様
   0	7esg_LED用
   1	赤外線センサ用
   2	超音波センサ用
   3	タッチセンサ用
   4	ロータリーエンコーダ用
   5	赤外線＆ロータリーエンコーダ
   6	超音波＆ロータリーエンコーダ
   7	タッチセンサ＆ロータリーエンコーダ

2. 試験手順
   まず、MIRS本体にバッテリー〔電源でも可〕を接続し、PCとケーブルで接続。
   物理的に接続が終了次第、ソフト的に接続する。
   ソフトウェアを転送し、実行する。
   以下にそれぞれの試験手順を示す。
   1. 7seg_LED試験
      ロータリースディップスイッチを0にあわせると、7seg_LEDに0000と表示される。
      dipスイッチを一回押す。(以上で試験準備が完了する。)
      dipスイッチを一回押すと一番右のLEDが0,1,2,3､･･･､9とカウントを始める。
      もう一度押すと一つ左のLEDがカウントを始める。
      これを繰り返し、4つのLEDのテストを行う。
      最後にもう一度dipスイッチを押すと、7seg_LED試験を終了する。

   2. 赤外線センサ試験
      ロータリースイッチを1にあわせると7seg_LEDに0001と表示される。
      dipスイッチを一回押す。(以上で試験準備が完了する。)
      任意の赤外線センサに赤外線を当てると、7seg.LEDに結果が出力される。
      (対応する赤外線センサの番号はチェックシートを参照。)
      試験を終える時はもう一度dipスイッチを押す。

   3. 超音波センサ試験
      ロータリースイッチを2にあわせると7seg_LEDに0002と表示される。
      dipスイッチを一回押すと7seg_LEDに2000と表示される。(以上で試験準備が完了する。)
      dipスイッチを押すと、まず、超音波センサNo1が測定を開始する。
      (対応する超音波センサの番号はチェックシート参照。)
      その測定結果が7seg_LEDに出力される。
      (7seg_LEDの左端の桁はセンサナンバー、下3桁は測定結果を表す。)
      成功な場合は測定距離が、失敗の場合はエラーメッセージが出力される。
      

      TIMEOUT 999 HARDWARE ERROR 888 TO CLOSE 777

      （一秒ごとに発信）
      dipスイッチを押す毎にNo2,No3,No4と切り替わる。
      なおdipスイッチを押した回数が 超音波センサの数を超えると試験を終了したとみなす。(センサの数は４である)

   4. タッチセンサ試験
      (今回は必要な部品がそろわないため、試験を省く)

   5. ロータリーエンコーダ試験
      これより、MIRSがPCとの接続を隔離された状態で行う。
      ロータリースイッチを4にあわせdipスイッチを押す。
      7seg-ledに3000となることを確認。(以上で試験準備が完了する)
      その場回転試験
      dipスイッチを押すと、7seg-ledが3001となり、しばらくすると180となる。(これが姿勢角である。)
      まずMIRSを手動で回転させる。
      姿勢角が前後することを確認する。
      dipスイッチを押すと、自動で回転をはじめる。
      姿勢角が180±5以内でとまることを確認し、みためにも大幅なずれが無いことを確認する。
      
      直進試験
      もう一度dipスイッチを押すと、7seg-ledが3002となる。
      約一秒後にMIRSが200cm進み、停止する。
      正しい距離、姿勢角度で直進していることを確認する。
      上記二つの試験が終了したらdipスイッチを押す。
      これで試験が終了となる。

   6. 複合試験
      ここではロータリーエンコーダと、他のセンサを用いた試験を行う、
      
      1. 赤外線＆ロータリーエンコーダ
         ロータリースイッチを5にあわせdipスイッチを押す。
         7seg-ledに4000となることを確認。(以上で試験準備が完了する。)
         もう一度dipスイッチをおすとReady状態になるので、
         任意の赤外線センサに赤外線を当てる。
         MIRSの正面に赤外線センサが来るようになるのを確認する。
         終了はもう一度dipスイッチを押すことにより終了する

      2. 超音波＆ロータリーエンコーダ
         ロータリースイッチを6にあわせdipスイッチを押す。
         7seg-ledが5000となることを確認。(以上で試験準備が完了する。)
         もう一度dipスイッチをおすとReady状態になる。
         使用する超音波センサはNo1のみである。
         50cm以内の超音波センサの反応がある場合、50cm以上距離をとるように移動することを確認。
         もう一度dipスイッチを押すことにより終了する。

      3. タッチセンサ&ロータリーエンコーダ
         （今回は必要な部品がそろわないため、試験を省く）

以上がシステム試験の手順である