| 沼津高専 電子制御工学科 | ||||||
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| 改訂記録 | ||||||
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| 版数 | 作成日 | 作成者 | 承認 | 改訂内容 | ||
| A01 | 2001.2.16 | 河野 | 高橋 | 初版 | ||
| 開発項目 | 開始(計画) | 終了(計画) | 開始(作業) | 終了(作業) |
| システム計画書 | 1999/10/28 | 1999/11/18 | 1999/10/28 | 1999/11/25 |
| 調査(MIRSの各部について) | 1999/11/30 | 1999/01/18 | 1999/11/30 | 2000/01/18 |
| 基本設計 | 2000/01/20 | 2000/02/10 | 2000/01/20 | 2000/02/15 |
| 開発項目 | 開始(計画) | 終了(計画) | 開始(作業) | 終了(作業) |
| システム計画書改定 | 2000/04/13 | 2000/04/30 | 2000/04/13 | 2000/04/30 |
| 詳細設計書(メカ) | 2000/05/02 | 2000/05/30 | 2000/05/02 | 2000/06/2 |
| 詳細設計書(エレキ) | 2000/05/02 | 2000/05/30 | 2000/05/02 | 2000/06/7 |
| 詳細設計書(ソフト) | 2000/05/02 | 2000/05/30 | 2000/05/02 | 2000/06/2 |
| 製造(メカ) | 2000/6/16 | 2000/8/31 | 2000/06/16 | 2000/11/24 |
| 製造(エレキ) | 2000/6/16 | 2000/9/30 | 2000/06/16 | 2001/01/15 |
| 製造(ソフト) | 2000/6/16 | 2001/02/09 | 2000/06/16 | 2001/02/09 |
| 改善設計 改善(メカ) | 2000/11/08 | 2000/12/08 | 2000/11/08 | 2000/12/20 |
| 改善設計 改善(エレキ) | 2000/11/08 | 2000/12/08 | できなかった. | |
| 改善設計 改善(ソフト) | 2000/11/10 | 2000/12/27 | 逐次改善 | |
| ドキュメント整理(メカ) | 2001/01/09 | 2001/2/16 | 2001/01/09 | 2001/02/16 |
| ドキュメント整理(エレキ) | 2000/01/09 | 2001/2/16 | 2001/01/15 | 2001/02/16 |
| ドキュメント整理(ソフト) | 2001/02/01 | 2001/2/16 | 2001/02/09 | 2001/02/16 |
| 問題点 | 原因 | 解決策 |
| 超音波ｾﾝｻが2階シャーシから出る. (壁にあったて、壊れてしまうかもしれない) | 設計ミス。 | 1cm大きく設計しなおした。 |
| 側面ﾊﾞﾝﾊﾟがそのままでは使えなくなった。 | ﾀｯﾁｾﾝｻで感知してほしい範囲が広がった. | 側面ﾊﾞﾝﾊﾟの端に新しく塩ビ板をつけた. |
| ﾎﾟｽﾄのｽｲｯﾁに前のﾊﾞﾝﾊﾟが引っかかる | 前のﾊﾞﾝﾊﾟの隙間にｽｲｯﾁの塩ビ番が挟まってしまったため。 | MIRS競技会中に起こったためビニールテープをはり、隙間を埋めるようにした. |
| 問題点 | 原因 | 解決策 |
| PWM回路，MPCボードのTMP試験において、Duty比を入力しても，モーターが回転しない。 | ロジックアナライザーで波形を調べたところ，IC4の17番ピンの波形が不安定であった。回路をもう一度調べなおしてみると，回路図ではIC4の17番ピンはGNDと繋がっていたが，パターン図では繋がっていなかった。 | GNDと17番ピンをはんだ付けし直た。 |
| タッチセンサ回路,TSボードのTMP試験のタッチセンサ信号読み込み試験において、信号が始めからすべて”ON"であった。 | タッチセンサの配線が，データのところからすでに間違えていた。データでは， 1.ON信号 2.GND 3.OFF信号 となっていたが，実際には1.ON信号 2.OFF信号 3.GND であった。 | 正しくはんだ付けし直した。 |
| サブシステム試験プログラムによる試験において、超音波センサ回路,超音波センサ周辺回路,超音波センサの試験を行ったところ、"5"番の超音波センサの反応が無かった。 | ロジックアナライザーで波形を調べたところ， IOSubボードから超音波周辺回路への送信信号は正常に出ており，また4つの超音波センサは正常に動作していたので， "5"番の超音波センサ部が原因であるだろうと思われた。 | "5"番の超音波センサ部の発振部分，受振部分のはんだ付けをし直した。 |
| 電源ボードから５Vの電圧が供給されていなかった。 | 安定化電源のケーブルの接続を逆にしてしまったために、STR9005が壊れていた。 | STR9005を過去に使用されていたものと取り替えた。 |
| ハードウェアエラーが頻繁に発生した。 | 電源ボード−VMEラック間のケーブルが細すぎたため、電圧,電流が正常に供給されなかった。 | 電源ボード−VMEラック間のケーブルを太いものへ取り替えた。 |
| 電源ボードから５Vの電圧が供給されなくなった。 | MIRSを長時間稼動させつづけたため,電源ボードのSTR9005が焼ききれてしまった。使用電流量を正確に測ってみたが,3.4A程度であり、問題は無かった。 過去からの流用品であり、すでに疲労していたため焼ききれたのだと思われたが、 詳しい原因は調べられなかった。 | STR9005を過去に使用されていたものと取り替えた。原因がわからなかったため,長時間の稼動を控えた。 |
| ケーブルの調子が悪かった。 | コネクタの抜き差しにより、コネクタの接合部分が金属疲労により切れてしまう。 | コネクタを切り落とし、再利用出来るものは使い、出来ないものは、新しいものに交換する。 |
| 超音波周辺回路のICの一つが,異常に発熱した。 | ICはNOT回路であり、入力と出力を共にGNDに落としていたのが原因であった。 | 出力とGNDを切り離した。 |
| "3"番の超音波センサの反応が無かった。 | ロジックアナライザーで波形を調べたところ， IOSubボードから超音波周辺回路への送信信号は正常に出ており，また4つの超音波センサは正常に動作していたので， "5"番の超音波センサ部が原因であるだろうと思われた。 | "3"番の超音波センサ部の発振部分，受振部分のはんだ付けをし直したがうまくいかず、さらに直す時間がなかったので使用しないようにした. |
| 問題点 | 原因 | 解決策 |
| コンパイルエラー | ｿｰｽの書き間違い。 | 間違ったところを見つけ、直した. |
| link68kでSection Overrapとエラーが出る. | 配置するﾃﾞｰﾀ量がメモリのSectionの長さより長くなってしまった. | mirx.cmdのMemory Sectionをﾃﾞｰﾀがしっかり配置できるように調整した. |
| Over 16-bit at ...とエラーが表示される. | monent.sの中に余計な文字((PC))が入っていた。 | 余計な文字を取り除いた。 |
| 超音波センサのデータが間違ったBBに入る。 | BBへの書きこむ場所が悪かった。 | ちゃんと書きこまれるようにした。 |
| 超音波センサのデータが間違っている。 | 補正地を入れなければならなかった。 | 補正地を入れた。 |
| うまく座標のﾃﾞｰﾀが出ない。 | ﾀｲﾔの直径などの座標を出すためのﾃﾞｰﾀがいい値ではない。 | 何度も試してうまく座標が出るよう調整した。 |
| 試していた動きと違うスピードで動く。 | 試したときとのﾀｽｸの量(ﾀｲﾏﾀｽｸの量)の違い | ﾀｽｸを削り、ﾀｲﾏﾀｽｸがうまく処理されていくようにした。 |
| うまくルートに復帰できない。 | ﾎﾟｽﾄの発見方法によってルートの復帰方法が変わる。 | ルートの復帰方法を変えた。 |
| 無駄なルートを通る。 | 与えられたルートが悪い。 | ルートのショートカットを入れた。 |
| ポストを2回転以上回り続ける。 | ｿｰｽの終了条件がまずかった。 | 2回転で止まるようにｿｰｽを工夫した。 |
| ﾎﾟｽﾄ回転がうまく行かない。 | 左右のﾀｲﾔの目標値がまずかった。又ﾎﾟｽﾄ中心を取っていない。 | ﾎﾟｽﾄ中心を取り、うまく回転する値を何度も試して見つけた。またポストにぶつかってもうまく回転できるようにｿｰｽを書き換えた。 |
| 獲得終了後、止まってしまう。 | 獲得ﾀｽｸが終了しなかった。 | 獲得ﾀｽｸのｿｰｽを直し、次のタスクに移るようにした。 |
| 獲得終了後、変な動きをする。 | 獲得ﾀｽｸがちゃんと終了せず、他のﾀｽｸと同時に動いた。このためPWMに犯した信号が送られた。 | ちゃんとﾀｽｸのﾀｲﾏを止めた。 |
| 障害物判別のプロセスがうまく行かない。 | ｿｰｽの書き間違い | ちゃんと次のプロセ図へいくようにした。 |
| 行動計画ﾀｽｸが大きくなる。 | 行動計画ﾀｽｸでのタッチセンサの反応による処理分岐。 | 行動計画ﾀｽｸでのタッチセンサの反応による処理分岐を各ﾀｽｸに移した。 |
| 関連文書 |
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