沼津高専 電子制御工学科
MIRS9902サブシステム試験報告書
MIRS9902-SOFT-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000/11/22 遠藤 高橋 初版
A02 2000/11/23 高橋 高橋 細かい修正

目次

  1. はじめに
  2. 試験日時・場所
  3. テスト内容
    1. ＭＭＩボードテスト
    2. 超音波センサテスト
    3. 赤外線センサテスト
    4. タッチセンサテスト
    5. ＰＷＭテスト
    6. ロータリーエンコーダテスト
    7. 赤外線発光テスト
  4. 問題点

  1. はじめに
    MIRS9902サブシステム試験 サブシステム試験試験仕様書(MIRS9902-SOFT-0002) の結果を報告する。

  2. 試験日時・場所
    1. 日時:2000/11/24
    2. 場所:工作室


  3. テスト内容
    1. MMIボードテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを０にセットする。
        2. 押しボタンを押すごとに赤点灯→緑点灯→７SegLED表示を見る。
          ※7SegLEDはボタンを押すごとに1111→…→9999を表示する。9999表示の後押しボタンを押すと赤点灯に戻る
      • 評価項目
        1. LED、7segLEDが正しく表示するか確認する。
      • 結果
        　赤LED緑LED7SegLED
        表示OKOKOK

    2. 超音波センサテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを１にセットし、押しボタンを押す。緑色LED点灯。
        2. 測定結果３桁(単位cm)が7SegLEDの下３桁に表示され、センサ番号が最上位桁に表示される。
          ※特別な測定値として、999:Timeout,444:Hardware errorがある。
        3. 押しボタンを押して０〜５番の超音波センサを順に切り替えてテストを続ける。
          ※センサ番号は、前から反時計回りに0〜5である。（1,2は外側が1、VMEラック上が2である。）
      • 評価項目
        1. 444が表示されていないかを確認する。
        2. 遠すぎるときに999が表示されるかを確認する。
        3. 測定可能範囲内で、測定値が表示されているかを確認する。
      • 結果
        　０ １２３４５
        444表示OKOKOKOKOKOK
        999表示OKOKOKOKOKOK
        測定値表示OKOKOKOKOKOK

    3. 赤外線センサテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを２にセットし押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
        2. 赤外線発光器を用いて、すべてのセンサに対して赤外線の照射を順にする。
        3. 可能であれば、複数同時に照射する。
          ※センサから得られたデータは、７SegLEDに表示される。
          それぞれのセンサは7SegLEDのセンサ番号の桁に1を返す。
      • 評価項目
        1. 何も感知していないときは表示が０になっているかを確認する。
        2. 番号に対応した表示がされているかを確認する。
      • 結果
        　０ １２
        0表示OKOKOK
        表示OKOKOK

    4. タッチセンサテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを３にセットし、押しボタンスイッチを押す
        2. 各センサを押す。ひとつずつテストし、その後複数同時でのテスト。
        3. 赤緑LED,7SegLEDにセンサのデータが表示される。
          ※前中央の3個のタッチセンサは左が７SegLED２桁目、中央が３桁目、右が４桁目に１を返す。
          ※後タッチセンサは７SegLED１桁目に１を返す。
          ※左右のタッチセンサは左が赤色LED、右が緑色LEDを点灯する。
      • 評価項目
        1. 何も感知していないときは０が表示、LEDが消灯されているかの確認。
        2. 各センサに対応した値が表示されるかの確認。
      • 結果
        　０ １２３４５
        0表示OKOKOKOKOKOK
        表示OKOKOKOKOKOK

    5. PWMテスト
      • 手順
        1. タイヤを地面から離れるように台の上に置き、駆動系の電源を入れる。
        2. ロータリスイッチを４にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
        3. 押しボタンを押すごとに、Duty比が変化し、その値は７SegLEDに表示される。
        4. Duty比は、１００まで変化すると、次は０となり、回転方向が変わる。
          ※回転方向は左右共正回転、左右共逆回転、左正回転右逆回転、左逆回転右正回転の順に変化する。（それぞれ7SegLED4桁目に0,1,2,3を表示する。）
        5. 動作の確認を行う。
      • 評価項目
        1. 右タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。
        2. 左タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。
        3. 左右逆回転で、正しい方向に回転しているか確かめる。
        4. 結果
          　右タイヤ 左タイヤ
          Duty比表示OKOK
          左右正回転OKOK
          左右逆回転OKOK
          左正回転
          右逆回転          		OKOK
          左逆回転
          右正回転          		OKOK

    6. ロータリーエンコーダテスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを５にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
        2. 押しボタンを押すごとに、姿勢角表示、X,Y座標表示に変わる。（注、符号は表示されない。X,Y座標標示は7SegLED上位2桁にX座標、下位2桁にY座標を表示する。)(単位は 姿勢角:度 座標:cm)
        3. タイヤを左右逆に回し、姿勢角の変化を見る。
        4. X軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
        5. Y軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
        6. 姿勢角は、Y軸方向が９０度である。反時計回りが正。１８０度以降は値がへる。
        ※ロータリースイッチをまわすと、X座標,Y座標,姿勢角はリセットされる。
      • 評価項目
        1. 左右のロータリーエンコーダーの値が正しく変化するかを確認。
        2. 姿勢角が、正しく変化するか(回転方向と姿勢角の対応)を確認。（０から１８０までの間で変化)
        3. X軸を向いた状態で、X座標が的確に変化するかを確認する。
        4. Y軸を向いた状態で、Y座標が的確に変化するかを確認する。
      • 結果
        　Ｘ座標Ｙ座標姿勢角
        表示OKOKOK

    7. 赤外線発光テスト
      • 手順
        1. ロータリスイッチを６にセットし、押しボタンスイッチを押す。緑色LED点灯。
        2. 発光部下のLEDが点灯するか見る。
        3. ポールをMIRS正面に置き赤色LEDが点灯するか見る。
        4. MIRS正面に壁を用意しても赤色LEDが点灯するか見る。
        ※ポール、競技場がない場合は白い物、黒いもので代用する。
      • 評価項目
        1. 発光部横のLEDの点灯を確認する。
        2. ポールを前に置いた状態での赤色LEDの点灯を確認する。
        3. 正面に壁、もしくはなにもない状態での赤色LEDの消灯を確認する。
      • 結果
        　発光確認前面白色(ポスト)前面黒色(壁)前面無し
        ＬＥＤ点灯状態OKOKOKOK


  4. 問題点
関連文書