1. 目的

MIRS2602-DSGN-0001（企画・基本設計）で立てたPoC計画のうち、走行系（追従走行）に関する仮説・KPIが実機で成立するかを検証する。本資料は、第1回追従走行試験（2026年8月17日実施）の結果を、走行系PoCの検証結果としてまとめたものである。

2. 検証対象KPI

MIRS2602-DSGN-0001「3.5 成功基準(KPI)」のうち、走行系に該当する項目を対象とする。

• 標準機が直線を走行し、人の前に停止する
• LiDARで足を認識できる
• esp32と通信できる

3. 検証方法

所要時間は10分50秒であった。走行中に発生したイベントは次の通り。

4. KPI別の検証結果

5. KPI以外の実用性に関する確認

• 約170mの1周に10分50秒を要した。標準機の最高速度自体が約1m/sであり、この速度上限そのものが所要時間を押し上げる一因になっている。
• 緊急停止・見失い・乗り移り・ESP32ロストからの復帰のため、手動操作による復帰が5回発生した。移動のたびに操作者がこれだけの介入を行う必要があり、運用上の手間が大きい。
• 一方で、壁への接近・衝突時には緊急停止が機能しており、安全停止機構自体は動作した。

6. 考察・今後の方針

ESP32が走行系の通信をすべて担っている構成による遅延が、緊急停止・見失いの一因になっている可能性がある。また、Wi-Fi不調時には「駆動系の通信に異常」（ESP32接続タイムアウト）が繰り返し発生することが分かっており、今回使用した追従速度帯（最大1m/s付近）は既定値（0.3m/s）から引き上げた状態でのパラメータ調整がまだ十分ではない。

以上から、毎回の移動を追従走行に頼るのは運用上の手間が大きく、根本的な改善が必要と考えられる。今後は追従走行自体の改善を継続しつつ、教示再生走行（記録済み経路を単独でなぞる方式）による代替手段の確立も並行して目指す方針である。

また、標準機の速度的な限界への対策の選択肢として、ソミック（SOMIC）の自律走行ロボット「サポット（SUPPOT）」のような既製の自律走行ロボットプラットフォームの導入も視野に入れている。サポットは4輪駆動・タイヤ式で不整地や傾斜（実用登坂角度20度）に強く、作業者への追従走行にも対応しており、最高速度は改良モデルで約6km/hに達する。標準機の現状の最高速度（約1m/s≒3.6km/h）を上回るため、速度面のボトルネック解消策の一つとして比較検討していく。

7. 関連文書

• MIRS2602-DSGN-0001 企画・基本設計（PoC構想・KPI定義）
• MIRS2602-DSGN-0003 制御システムPOC設計