名称 MIRS2403 華蟻実証実験報告書
番号 MIRS2403-REPT-0004

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2025.02.14 稲　志展 小谷先生 初版

目次

  • 1.初めに
  • 2.開催情報
  • 3.動作結果
  • 4.測定値
  • 5.意見
  • 6.総括

    • 1.初めに

    このドキュメントは華蟻の実証実験の結果を示すものである。

    2.開催情報

    開催日時 2025年01月 24,27日
    開催場所 D4教室
    出席者名 稲　志展, 勝亦柚斗, 菊池　檜, 小林孝博, 小林亮介, 内藤裕之, 中村　介, 舟久保友花
    欠席者名
    レビュー教員 小谷先生
    観覧者 遠山先生,香川先生,D1学生(若干名),D2学生(若干名)
    動作内容 教室の椅子を5脚運び、並べる。
    座面の裏にマーカーを張った椅子を人の手で所定位置に置き、そこから華蟻が椅子を輸送する。

    3.動作結果

    華蟻の実証実験の様子を撮影した動画をyoutubeに掲載する。
    youtubeリンクを以下に示す。
    YouTubeで動画を見る
    YouTube 2倍速再生

    4.測定値

    椅子並べの精度を以下の方法で測定した。
    1. 椅子を5脚並べる動作を行い、それぞれの左前と右後の足の箇所に印をつける。
    2. これを3回繰り返す。
    3. それぞれの印の中点のずれを計測する。
    動作結果をいかに示す
    一回目で並べた椅子を赤色、二回目を青色、3回目を水色でマークする。

    fig.1 1脚目
    　　　

    fig.2 2脚目
    　　　

    fig.3 3脚目
    　　　

    fig.4 4脚目
    　　　

    fig.5 5脚目
    　　　
    実証実験での測定結果を以下に示す。
    1回目に設置したものとそれぞれとの誤差を示す。

    table1 華蟻動作結果
    何脚目 2回目の距離(mm) 2回目の角度(°) 3回目の距離(mm) 3回目の角度(°)
    1脚目 110 5 125 0
    2脚目 90 0 165 10
    3脚目 40 10 140 15
    4脚目 90 3 245 4
    5脚目 245 4 70 2

    5.意見

    実証実験を見学した方からいただいた意見を以下に示す。

    6.総括

    椅子を5台連続で並べる動作を行うことができた。
    プログラム側では距離の誤差は230mm、角度は6°の誤差を許容していた。
    2回目の誤差の平均は115mmと4.4°、3回目の誤差の平均は149mmと6.2°だった。
    プログラム内で許容している誤差を超える、245mmの誤差が4台目5台目の椅子でみられたが、
    2回目と3回目で誤差が異なり、椅子によっても誤差が異なるため、系統的な誤差ではないことがわかる。
    また、運搬するための椅子を回収するタイミングでの、人による誤差も結果に影響していると考えられる。
    見学者から様々な意見をいただいたが、クローラを用いる華蟻では改善できることはなかった。

    MIRS2403 華蟻開発完了報告書
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