名称MIRS1903　エレクトロニクス開発報告書
番号MIRS1903-ELEC-0003

版数最終更新日作成者承認者改訂記事
A012020.2.19高久直也・高田晃佑初版
A022020.2.23高久直也・高田晃佑第2版

-目次-

1.はじめに

本ドキュメントはMIRS1903のエレクトロニクス開発設計書を示したものである。

2.詳細設計からの変更点

詳細設計からの変更点としてRaspberry Piのシールドにもう1台のRaspberry Piと通信するためのUARTのピンを設けた。

また、夜間の動作を想定し照明ユニットを追加した。詳細は3.5照明ユニットの示す。

3.製作基盤一覧

MIRS1903のエレクトロニクスが製作した基盤の一覧をTable.1に示す。

Table.1 製作基盤一覧
製作基盤 追加箇所
Raspberry Piシールド もう１台の>Raspberry Piとの接続ピン、照明との接続ピン、スタートスイッチとの接続ピン
Arduinoシールド マーカー機構用モータードライバとの接続ピン
電源ボード 新規作成(詳細設計書に記載)
スタートスイッチ 新規作成(詳細設計書に記載)
照明ユニット 新規作成(詳細設計書レビュー以降、夜間動作用に追加)

4.試験内容・結果

今回、MIRS1903のエレクトロニクス班が製作・改良した基盤の概要及び、それらの基盤に対して行った試験の内容・結果を以下に示す。

Fig.1
Fig.1 Raspberry Piシールド　表
Fig.2
Fig.2 Raspberry Piシールド　裏

導通チェック

すべての線が設計通りに通電するかテスターを用いて調べ、特に不具合は無かったため合格とした。

統合チェック

スタートスイッチに対しては、RaspberryPiと統合した結果正しく動作したため合格とした。

もう1台のRaspberryPiとの通信用のUARTピン及び割り込みピンの統合試験は実装しなかったため行わなかった。


Fig.3
Fig.3 Arduinoシールド　表
Fig.4
Fig.4 Arduinoシールド　裏

導通チェック

すべての線が設計通りに通電するかテスターを用いて調べ、特に不具合は無かったため合格とした。

統合チェック

Arduinoからの指令に対して、マーカー機構のモーターが正しく動作したため合格とした。


Fig.5
Fig.5 電源ボード　表
Fig.6
Fig.6 電源ボード　裏

導通チェック

すべての線が設計通りに通電するかテスターを用いて調べ、特に不具合は無かったため合格とした。

統合チェック

全体のシステムが統合してすべてのモーターが動作したため合格とした。


Fig.7
Fig.7 スタートスイッチ　表
Fig.8
Fig.8 スタートスイッチ　裏

導通チェック

すべての線が設計通りに通電するかテスターを用いて調べ、特に不具合は無かったため合格とした。

統合チェック

RaspberryPiに接続して、RaspberryPiのプログラムが正常に動作したため合格とした。


Fig.9
Fig.9 照明ユニット　表
Fig.10
Fig.10 照明ユニット　裏

導通チェック

すべての線が設計通りに通電するかテスターを用いて調べ、特に不具合は無かったため合格とした。

統合チェック

Raspberry PiからのGPIO出力に対して、ユニットのスイッチのON, OFFによって照明の点灯・消灯が確認できたため、合格とした。


5.総括

詳細設計書を通すのが遅くなってしまったため物品の購入も遅くなってしまい開発を行うタイミングが遅れてしまった。しかし、詳細設計書に書いてある内容の開発は他のパートより早く製作することができた。
MIRSの開発を進めていく中で詳細設計書に書いていないが必要な基盤が出てきてしまいもう一度物品を注文し開発することもあった。
詳細設計書に書いた基盤は早く製作が終わっていたが他の必要な基盤が出てきたため発表日ぎりぎりまで製作してしまっていた。
標準機をベースにモップや画像処理などの付加価値を付け足したが基本機能である走行機能が動作しなかった。
パート間のコミュニケーションが足りず個々で活動するようになり統合がスムーズに行うことができなかった。

6.報告書・各パートのリンク

報告書・各パートのドキュメントのリンクを以下に示す。

詳細設計書(エレクトロニクス)
 MIRS1903開発完了報告書
 開発報告書(メカニクス)
 開発報告書(ソフトウェア)