| 名称 | MIRS1903 エレクトロニクス基本設計書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1903-ELEC-0001 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成者 | 承認者 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2019.11.11 | 高田晃佑 | 初版 | |
| A02 | 2019.11.14 | 高田晃佑・高久直也 | 初版 |
本ドキュメントはMIRS1903のエレクトロニクスについての基本設計書である。
MIRS1903の完成概形図をFig.1に示す。
MIRSの動作を開始するスタートボタンは天板に、緊急停止ボタンは下部に取り付ける。
また、カメラは前方に1つ、後方に1つ取り付ける。
システム構成図をFig.2に示す。
電源に関する仕様をTable.1に示す。
| 種類 | 電圧 | 供給方法 |
|---|---|---|
| モバイルバッテリー | 5[V] | Raspberry PiへUSBケーブルで供給 |
| 模型用バッテリー | 7.2[V] | 電源ボードに接続 |
モーター(KS5N-IG36P)は足回りの動作を行う。(ギア比：27:1)
子もっぴー(マーカー)を落とすためにモーターをひとつ追加し、落とす機構に使用する。
・基本操作(スタートボタン)はスイッチを用いて行う。
・モニターはメンテナンス状況の表示を行う。
・非常時には、電源ボードに接続した非常用停止ボタンで緊急停止を行い、モーターが停止した状態でプログラムで修正を行う。
・緊急停止を解除した際には、MIRSの状態は初期化されており起動前の状態(停止状態)とする。
センサ・I/Fに関する仕様をTable.2に示す。
| 名称 | 個数 | 仕様用途 | 通信方式 |
|---|---|---|---|
| カメラ | 2 | ささくれ・障害物の検知、位置検知 | USB |
| 超音波センサ | 2 | 障害物・壁の検知 | I2C |
今回、作製するMIRSのなかで新たに使用する部品をTable.3に示す。
| 名称 | 個数 | 仕様用途 |
|---|---|---|
| カメラ前(logicool) | 1 | 位置検知 |
| カメラ後ろ(buffalo) | 1 | ささくれ・障害物の検知 |
| 非常用停止ボタン | 1 | 緊急停止 |
| スイッチ | 1 | 基本操作(スタートボタン) |
各パートのドキュメントのリンクを以下に示す。