| 名称 | MIRS1903 ソフトウェア基本設計書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1903-SOFT-0001 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成者 | 承認者 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2019.10.29 | 芹澤正太郎・長井是親・村松岳志 | 初版 | |
| A02 | 2019.11.25 | 芹澤正太郎・長井是親 | 2版 |
本ドキュメントはMIRS1903基本システム設計書である。
実現したい機能を以下のTable.1に示す。
今回、動作速度は60cm/sで動作にかかる所要時間は約60分である。
障害物と検出される大きさの目安として、500mlペットボトル(幅65mm、高さ220mm)を想定している。
また、体育館の床のはがれとして縦3cm以上5cm以下、横2cm以上6cm以下の長方形を想定している。
ささくれの色として
| 機能名 | 機能詳細 |
|---|---|
| 自立走行 | エンコーダを用いて体育館を正しいルートで動く |
| もっぷがけ | 床を傷つけないようにモップをかける |
| 障害物の検知 | カメラとエンコーダを用いて障害物の位置の記録、よける動作を行う |
| 床の凹凸の検知 | カメラを用いて凹凸の位置の記録を行う |
実行方法
本機体MIRS1903の実行開始からスタート時までについて説明する。
<実行開始>
<実行開始直後の動作>
ユーザー側の操作を以下に示す。
Raspbery Piで使用するモジュールを以下のFig.1に示す。
Raspbery Piで使用するモジュール一覧を以下のTable.2に示す。
なお、本設計書ではディスプレイと接続された方のRaspberry Pi を2としてモジュールを定義した。
| モジュール名 | 概要 |
|---|---|
| pilot.c | 全体的な操作 |
| direction.c | 正対補正のための回転量決定 |
| position.c | 自己位置の処理 |
| request.c | Arduinoに指令を出す |
| uss.c | 超音波センサを読み取る |
| io.c | GPIO読み取りを行う |
| arduino.c | Arduinoとシリアル通信を行う |
| *snag.c | 障害物を検知するときの動作モジュール |
| *camera.c | カメラによる画像処理を行う |
| *bumpy.c | 床の凹凸を検知するときの動作モジュール |
| モジュール名 | 概要 |
|---|---|
| *camera.c | カメラによる画像処理を行う |
| *display.c | ディスプレイ表示を行う |
ディスプレイの表示画面案をFig.4に示す。
Arduinoで使用するモジュール構成を以下のFig.5に示す。
Arduinoで使用するモジュール一覧を以下のTable.3に示す。
| モジュール名 | 概要 |
|---|---|
| slave.ino | Raspberry Piとの通信、走行制御を行う |
| run_ctrl.ino | 走行制御を行う |
| vel_ctrl.ino | 走行速度制御を行う |
| distance.ino | 走行距離の測定を行う |
| encoder.ino | エンコーダの読み取りを行う |
| motor.ino | モータの制御を行う |
| io.ino | ioピンの信号を取得する |
| raspi.ino | Raspbey Pi との通信を行う |
各パートのドキュメントのリンクを以下に示す。