はじめに

動作試験対象一覧表

標準部品試験方法

標準部品試験結果

• 基板

  1. ドーターボード

     1.部品配置確認
     
     　部品は的確な位置に配置されていたため、合格とした。
     
     
     2.導通確認
     
     　ドータボードの回路図を下記に示す。
     
     
     Fig.1ドータボードの回路図
     
     
     　　まず、上記のfig.1を実際に印刷し導通しているか確認した。
     　チェックした箇所は、印刷した回路図に罰印を入れていった。全部チェックした後、導通していない部分の修正を行った。導通していない部分は、はんだがはみ出しているか、はんだが少なすぎるか、いもはんだが原因だった。修正後は導通を確認した。
     　　次に、回路が短絡してないかを確認した。短絡している場合は、どこが短絡してるか確認し修正した。短絡の原因は、はんだがはみ出し、隣のPINと導通するケースが多かった。これも、すべて修正し短絡している箇所をなくした。。修正を行った箇所は、合計して３０箇所あった。
     
     上記の導通チェックがしっかりできたため、導通確認は合格とした。
     
     
     3.動作試験
     
     動作試験の方法は、標準部品試験計画書を参照とする。
     
     　Ⅰ.オシロスコープによるPWM信号波形の確認
     
     以下に検出したPWM波を示す。
     
     

     Fig.2左の20PIN 22PINの波形	Fig.3左の20PIN 24PINの波形

     Fig.4左の20PIN 26PINの波形	Fig.5左の24PIN 26PINの波形

     
     基板にLABと書いてある方を左、AOKIと書いてある方を右とした。
     右の波形は、左の波形と同じになった。そのため図は省略する。
     
     
     　Ⅱ.タッチセンサのON/OFF入出力の確認
     
     
     

     Table.2タッチセンサの試験結果

     I/O[1]	I/O[2]	I/O[3]	I/O[4]	I/O[5]	I/O[6]
     合格	合格	合格	合格	合格	合格

     
     
     
     
     Fig.6ドータボード
     
     
     
     Fig.6とTable.2についてTable.2のI/O[1]はFig.ドータボードの1の3PINに当てはまる。
     以降は順番にI/O[2]は2、I/O[3]は3、I/O[4]は4、I/O[5]は5、I/O[6]は6に当てはまる。
     

  2. モーター制御ボード

     2.1 部品配置チェック

     実装図を見ながら部品の配置を確認したが、一致したので合格とした。

     2.2 導通チェック

     パターンに沿って、導通を確認したが短絡や余分なところに導通などもしていなかったので、合格とした。

     2.3 動作試験

     2.3.1 モーターの正転、逆転信号の確認

     fig7~fig14に確認された信号の波形を示す。

     Fig.7:正転信号MCBの素子1の信号	Fig.8:正転信号MCBの素子2の波形

     Fig.9:正転信号MCBの素子3の信号	Fig.10:正転信号MCBの素子4の信号

     
     

     Fig.11:逆転信号MCBの素子1の信号	Fig.12:逆転信号MCBの素子2の波形

     Fig.13:逆転信号MCBの素子3の信号	Fig.14:逆転信号MCBの素子4の信号

     
     

     正転のときに素子1と4にPWM信号、素子2は0Vが、素子3には常に約5Vが出ていることを確認できた。 逆転のときに素子2と3の波形がPWM信号で、素子1は0Vが、素子4には常に約5Vが出ていることを確認できた。 fig11は写したタイミングが悪く信号全体を写せなかった。

     2.3.2 PWM信号の確認

     1.017[kHz]周期の矩形波を確認することができた。(fig7,10,12,13の参照)

     2.3.3 モーターの正転、逆転の確認

     目視により確認できた。

     2.3.4 PWM値の変更

     PWM値を大きくするモーターの回転速度が速くなった。 目視により確認できた。

     2.3.5 FETの発熱

     十分間モーターを回したが発熱は無かった。 PWM信号を高速に切り替えたときの発熱は52℃だった。

     2.3.6 長時間の走行

     目視により確認できた。

     2.3.7 エンコーダの信号の確認

     目視により確認できた。

  3. 電源ボード

     導通・絶縁がきちんとしている、かつ、期待通りの電圧が確認出来たため合格とした。 また、次の「fig15.電源ボード動作試験」に動作試験の様子、「table2.電源ボード動作試験結果」に動作試験結果を示す。

     

     Fig15.電源ボード動作試験
     
     

     table.3 電源ボード動作試験結果

     入力電圧[V]	7.4	7.5	7.6	7.7	7.8	7.9	8.0	8.1	8.2	8.3	8.4	8.5
     制御系[V]	5.382	5.382	5.382	5.382	5.381	5.382	5.382	5.382	5.382	5.382	5.382	5.382
     駆動系[V]	6.29	6.29	6.29	6.29	6.29	6.29	6.29	6.29	6.29	6.29	6.29	6.29

  4. 超音波センサボード

     テスターを用いて導通・絶縁がきちんとできていたため合格とした。
     また、超音波センサボードの距離の計測結果をtable.4に角度の測定結果をtable5およびtable6に示す。

     table.4 超音波センサボード動作試験結果(距離）

     実測値	親機測定値	子機測定値
     20	23	24
     25	28	30
     30	33	35
     35	38	40
     40	43	45
     60	64	65
     80	84	87
     100	102	106
     150	測定不可	測定不可
     200
     最大値	131	106

     table.5 超音波センサボード動作試験結果(角度親機）

     実数値	測定値	測定値	測定値	測定値	測定値	測定値	測定値	測定値
     角度(°)	+5	-5	+10	-10	+20	-20	+30	-30
     20	23	30	24	31	測定不可	測定不可	測定不可	測定不可
     25	28	37	29	38
     30	33	42	34	43
     35	38	46	37	47
     40	43	50	44	51
     60	64	73	63	74
     80	84	95	測定不可	測定不可
     100	測定不可	測定不可
     150
     200

     table.6 超音波センサボード動作試験結果(角度子機）

     実数値	測定値	測定値	測定値	測定値	測定値	測定値	測定値	測定値
     角度(°)	+5	-5	+10	-10	+20	-20	+30	-30
     20	35	23	36	24	測定不可	測定不可	測定不可	測定不可
     25	40	29	41	30
     30	44	34	45	36
     35	47	39	48	40
     40	52	44	53	45
     60	72	64	測定不可	測定不可
     80	93	86
     100	測定不可	測定不可
     150
     200

• シャーシ・支柱・バンパ

  寸法誤差が規定の範囲内だった為、合格とした。

• ケーブル

  ケーブルの導通をテスターで確認した。 また、隣接ケーブルの導通がないことを、テスターで確認した。 以上をもって合格とした。