沼津高専　電子制御工学科
MIRS-0405　手順9 ポスト迂回モード MIRS0405-SOFT-
改正記録
版数	作成日	作成者	承認	改正内容
A01	2004.10.15	遠山	伊井	初版
A02	2004.10.22	大竹	遠山	リンク先を修正した。フローチャートを貼り付けた。

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1. モード定義
   迂回するポストへ超音波センサを利用してポストへ接近し、設定距離前で止まり角度を修正したあと、左へ90度回転。時計回りにポストを半周し目標のポストへ向く。その後、再び目的のポストのほうを向く。
   
2. モード遷移条件
   もう障害となるポストがない場合ポスト接近モードへ
   まだ障害となるポストがある場合もう一度ポスト迂回モードへ
   
3. 関数名
   around()
   
4. フローチャート
   
   
5. 完成予定日
   11/12