沼津高専　電子制御工学科
MIRS-0405　手順4 ポスト接近モード MIRS0405-SOFT-
改正記録
版数	作成日	作成者	承認	改正内容
A01	2004.10.15	遠山	伊井	初版
A02	2004.10.22	大竹	遠山	リンク先を修正した。フローチャートを貼り付けた。

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1. モード定義
   前方の超音波センサで常にポストまでの距離を確認しながらポストに接近。設定距離近くまで直進する。その後ポストに対し垂直になるようにMIRSを回転させる。
   
2. モード遷移条件
   ポストの設定距離近くまで近寄ったときMIRS前部の赤外線センサが反応したらポスト獲得モード�Aへ
   MIRS前部の赤外線センサが反応しなかったらポスト獲得モード�@へ
   
3. 関数名
   approach()
   
4. フローチャート
   
   
5. 完成予定日
   11/05