- モード定義
超音波センサを使用しながら競技場中心付近のポストのない位置へ移動する。ポストが中央付近にあった場合、その手前で止まる。移動後、2～3回自転してポストの距離とポストの角度を計測し、スタート地点を原点として、ポスト位置の地図を作成する。それぞれのポスト間の距離も計算しておく。一番近いポストの方向に向く。あるべきポストの数より発見したポストの数が少なかったらポスト探索モード②へ遷移。
- モード遷移条件
あるべきポストの数より発見したポストの数が少なかったら、地図作成モード②へ。
全てのポストを発見したら一番近いポストの方向に向き、ポスト接近モードへ。
- 関数名
map1()
- フローチャート
- 完成予定日
10/22