4.2 ①探索モード … ポストを発見するためのモード
  1. 側面超音波を出しながらポストの周りを時計回りに回転する。
  2. ポストを感知したら停止、左に90°その場回転する。
  3. 前面赤外線と超音波を使用し、ポストに接近。
  4. 確認モードに移行する。
 4.3 ②確認モード … ポストからの赤外線No.を確認
  1. ポストに接近中、赤外線で正面のスイッチの有無を確認する。
    • 正面にスイッチがあった時：超音波センサでポストとの距離を測り、5cm手前で 停止する。
    • 正面にスイッチがない時：そのまま体当たりして5cmさがる。
  2. 左に90°その場回転しポストの周りを時計回りに回転。(ポストと一定の距離(5cm)を 保つ)
  3. 右側面部の赤外線センサでスイッチのNo.を確認、ソフト上で記憶する。
  4. 取るべきポストなら③獲得モードに移行する。
  5. 回転開始位置に戻る。
  6. ①探索モードに戻る。
 4.4 ③獲得モード … ポストを確認
  1. 赤外線を確認後右に90°その場回転しスイッチに体当たり。
  2. 前面部赤外線センサでスイッチが押されていることを確認する。
  3. 5cmさがり、左に90°その場回転する。
  4. 回転開始位置に戻る。
  5. ①探索モードに戻る。
ポスト獲得方法を下図に示す。
ポスト獲得方法

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