4.MIRSの動作
4.1 全体の流れ
側面の超音波センサを使用しながら、スタート位置で時計回りにその場回転する。
超音波センサによってポストを発見したら停止し、左に90°回転しポストに接近する 。
②確認モードに移行。
③獲得モードに移行。
①探索モードに移行。
取れるポストがなくなるまで3～5の動作を繰り返す。
取れるポストがなくなった時点で④中心探索モードに移行する。
中心探索モード終了後も3～5の動作を繰り返す。
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