4.5 ④中心探索モード(特殊例) … 次に取るべきポストが見つからない場合、もし
くは現在確認されている全てのポストを獲得した場合
- ポストの周りを回転しながら側部の超音波センサでポストを探す。
- 最初に感知したポストでなく、２回目にポストを感知したところで回転を停止する。
- その場で左に90°回転しポストに接近する。
- ②確認モードに移行する。
- 意図しないポストの場合：来た道を戻り再度探索する。(このときは次に感知したも
のに対し接近動作をする。)
- 予定通りのポストの場合：③獲得モードに移行する。
- 獲得後に来た道を戻り、①探索モードに移行する。
※この時のみ、①探索モードの最初の回転180°は、全ての超音波センサを使用しない
。
全体の流れ
BACK TOP