| センサ名称 |
個数 |
| 超音波センサ(送受) |
2 |
| 赤外線センサ |
3 |
| 赤外線発信 |
1 |
| タッチセンサ |
6 |
| センサ名称 |
センサ配置 |
役割 |
| 超音波センサ(送受信) |
ボディ後部 ボディ右側面部 |
ポスト探索のために進行方向左側に超音波を出す必要がある。また超音波センサは
20cm以内は探知できないため、左側面より20cm程度内側に設置する必要がある。以上より、
右側面に超音波センサを設置する。 また、後部に設置した進行方向に対する超音波セン サを使用し、ポストまでの距離測定とポスト位置確認をする。 |
| 赤外線センサ(受信) |
ボディ右側面部 ボディ前面部 ボディ前面下部 |
右側面の赤外線センサで、ポスト周回中にポストからの信号を受信する。 前面部の赤外線センサで、ポスト接近時に誤って獲得しないようにする。また、獲 得動作後に確実にスイッチを押したかを判断する。 前面下部のセンサで白線を検 出する。 |
| タッチセンサ |
前面×2 前面左右45°の面にそれぞれ2つ |
計6カ所設置する事で、どの角度でポストに接触したかが確認できる。 |
| 赤外線発信 |
ボディ前面下部 |
床に向けて赤外線を出力し、同じく前面下部に設置している赤外線センサでその赤
外線を受信し、反射率の違いで白線と床を判断する。 |
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