目次

• 1. はじめに
  
• 2. ドータボードに接続する基板
  
• 3. FPGA回路との対応
  
• 4. ドータボードの回路図
  
• 5. ドータボードの回路作成
  

1. はじめに

   
   本ドキュメントはドータボードの回路の概要について記したドキュメントである。
   ドータボードはFPGA回路からの信号を他のモジュールへと接続するための基板であり、常にFPGA回路との連動が不可欠である。
   これより、FPGA回路を変更した際には特に注意しなければならない。
   
   
   

2. ドータボードに接続する基板

   
   MIRSMG3Gの標準機のドータボードに接続する基板・センサを以下に示す。
   
   
   • モータ制御ボード
   • タッチセンサ
   
   
   

3. FPGA回路との対応

   
   ドータボードはFPGA回路からの信号を他のモジュールへと接続するための基板である。
   これはドータボードとFPGA回路を接続する、11pinケーブルによりFPGA回路の入出力pinとの対応がなされている。
   以下の表にFPGA回路とドータボードの対応を示す。
   
   

   PIN番号	A		B
   	接続ピン	役割	接続ピン	役割
   6	G4	ON/OFF_0	G3	ON/OFF_3
   8	L8	ON/OFF_1	K8	ON/OFF_4
   10	H2	ON/OFF_2	H1	ON/OFF_5
   12		VCC		VCC
   14	L6	encorder of X	M6	encorder of Y
   16	M8	encorder of X	N8	encorder of Y
   18		GND		GND
   20	M4	motor白	M3	motor白
   22	N7	motor橙	P7	motor橙
   24	N6	motor黄	M7	motor黄
   26	P4	motor緑	P3	motor緑

   
   上記以外のピンについては下記のドキュメントを参考にすること。
   
   MIRSMG3G　ドーターボード詳細設計書
   
   また、表中のXのエンコーダ、Yのエンコーダに関してはFPGA回路のisa3.pofの回路のピン名を示している。その回路を以下に示す。
   
   
   
   モータに関するピンは下記の回路を参考にする。
   
   
   
   
   

4. ドータボードの回路図

   
   下記にドータボードの回路図を示す。
   
   
   
   
   上記の回路図のA、Bは"3. FPGA回路との対応"の表のA、Bに対応している。
   FPGAボードからの11pinケーブルから機能を拡張している。
   
   
   

5. ドータボードの回路作成

   
   ドータボードの回路作成するには、下記のドキュメントを参考にする。
   
   MIRSMG3G　ドーターボード詳細設計書