目次

• 1. はじめに
  
• 2. FPGAの入出力ポート
  
• 3. 回路図
  
• 4. パターン図および基板加工データ
  
• 5. 実装図
  
• 6. 使用部品
  
• 7. 試験
  

1. はじめに

   
   本ドキュメントはドータボードに関する設計書である。
   ドータボードはFPGA回路からの信号を他のモジュールへと接続するための基板であり、常にFPGA回路との連動が不可欠である。
   これより、FPGA回路を変更した際には特に注意しなければならない。
   
   
   

2. FPGAの入出力ポート

   
   以下にFPGAの入出力ポートを示す。
   
   

   PIN番号	A		B
   	接続ピン	役割	接続ピン	役割
   6	G4	ON/OFF_0	G3	ON/OFF_3
   8	L8	ON/OFF_1	K8	ON/OFF_4
   10	H2	ON/OFF_2	H1	ON/OFF_5
   12		VCC		VCC
   14	L6	encorder of X	M6	encorder of Y
   16	M8	encorder of X	N8	encorder of Y
   18		GND		GND
   20	M4	motor白	M3	motor白
   22	N7	motor橙	P7	motor橙
   24	N6	motor黄	M7	motor黄
   26	P4	motor緑	P3	motor緑

   
   上記の接続ピンの他にFPGA回路では多くの接続ピンを持つので、タッチセンサの増設や、モータの追加を他のピンを使うことで実現が可能になる。
   使用可能なピンはA、B両方で4～40の偶数ピンのみである。
   以下にその他のピンの概要について表で記す。
   
   

   PIN番号	A		B
   	接続ピン	役割	接続ピン	役割
   2(使用厳禁！！)	AA3	クロックのOUTPUT	AB3	クロックのOUTPUT
   4	H6	入出力	J6	入出力
   28		GND		GND
   30	R2	入出力	R1	入出力
   32	R7	入出力	T7	入出力
   34	V4		V3
   36	V2	入出力	V1	入出力
   38
   40(使用厳禁！！)	T2	クロック	T1	クロック

   
   上記の表において、2、40ピンはクロック部なので使用してはいけないことに注意すること！
   またGND以外の空欄部は入出力部として使用可能かが不明なので使用は控えること。
   
   
   さらに詳しくFPGAのピンについて確認したい方は以下のURLを参照すること。
   
   FPGAボードピン配置
   
   
   

3. 回路図

   
   以下にドータボードの回路図を示す。
   1枚のドータボードでモータ1つ、タッチセンサ3つ動作させることができるものと、1枚でモータ2つ、タッチセンサ6つ動作させることができる回路を用意した。
   今年度のMIRSの標準機で使用する方は後者を使用する。
   
   ・1枚のドータボードでモータ1つ、タッチセンサ3つ動作させることができるドータボードの回路図は以下
   
   
   
   
   
   
   
   ・1枚のドータボードでモータ2つ、タッチセンサ6つ動作させることができるドータボードの回路図は以下
   
   
   
   
   
   回路図のCN1_from_FPGAのPIN番号は上記の表のPIN番号と対応している。
   
   
   

4. パターン図および基板加工データ

   
   以下にパターン図を示す。
   
   ・1枚のドータボードでモータ1つ、タッチセンサ3つ動作させることができるドータボード
   
   
   
   
   
   
   以下から基板加工データをダウンロードできる。
   
   mg4prototype_daughter.mit
   
   
   
   ・1枚のドータボードでモータ2つ、タッチセンサ6つ動作させることができるドータボード
   
   
   
   
   
   
   以下から基板加工データをダウンロードできる。
   このデータに関しては絶対に編集をしないこと。
   そのままCAM-Zで加工してください。
   
   mg4prototype_daughter_ver2.0.1.mit
   
   
   

5. 実装図

   
   以下にコネクタ、素子等を実装した図を示す。
   
   
   ・1枚のドータボードでモータ1つ、タッチセンサ3つ動作させることができるドータボードの実装図は以下
   
   
   
   
   
   
   
   ・1枚のドータボードでモータ2つ、タッチセンサ6つ動作させることができるドータボードの実装図は以下
   
   
   
   
   
   
   
   

6. 使用部品

   
   ドータボード製作に関する必要部品を以下の表に示す。
   
   
   ・1枚のドータボードでモータ1つ、タッチセンサ3つ動作させることができるドータボードの回路図で使用する個数は以下。
   
   

   素子名	個数
   3ピンソケット	3個
   4ピンソケット	1個
   6ピンソケット	1個
   11ピンソケット	1個

   
   
   ・1枚のドータボードでモータ2つ、タッチセンサ6つ動作させることができるドータボードの回路図で使用する個数は以下。
   
   

   素子名	個数
   3ピンソケット	10個
   4ピンソケット	2個
   11ピンソケット	2個

7. 試験

   
   以下のURLを参考に試験をする。
   
   ドータボード試験仕様書