1. はじめに
2. デモ機について
3. プログラムソース
4. プログラム構造
5. 動作シナリオ
6. デモ競技走行の動画
7. 留意点
8. 関連文書

本ドキュメントは、デモ機に搭載したMIRS2014のデモ競技会用のソフトウェアについて記載したものである。 なお、ここに示すデモ競技用プログラムは、標準プログラム Ver2.1.1 を使用して作成した。（Ver2.2.0, Ver2.2.1 でも 変更なしで利用可能）
デモ競技会のルールは、 MIRS14CP 一日体験入学デモ競技会競技規定を参照のこと。

デモ機は、第２世代のMIRSの走行系を用いたものである（写真１参照）。
標準機とはシャーシおよびタイヤ系が一回り小さく、使用しているモータおよびエンコーダが異なっている。モータ・エンコーダ共MAXON製のもので、標準機のモータと比較すると duty-回転速度のリニアリティに優れている。また、エンコーダはモータ軸直結で100PPSのものを使用している。このため、標準機では走行系のパラメータはここに示すソースの値をそのまま用いることは出来ない。

MIRSの競技中の動作全体を管理するモジュール（pilot）を、デバイスのオープンのスレッドの生成 のみを行う部分 pilot と、巡回動作のシーケンスを管理する mirssa_patrol に分割した。 pilot()はデバイスオープン、スレッド生成を行ったあと、mirssak_patrol()を呼び出し、 巡回動作がスタートする。

pilot (pilot.c) と mirsak_patrol (mirssak_patrrol.c)モジュール以外は、mg3s_std_v2.* のモジュールを利用する。

ソースファイルのリンク

• pilot.c
• mirsak_patrol.c
• mirsak.h

プログラムは標準プログラム Ver2.xを使って作成されており、プログラムのモジュール構成は最上位の操作者モジュール(pilot, mirsak_patrol)の部分を除くとMG3S 標準プログラム 設計仕様書のモジュール構成・構造と同じである。
デモ競技用のプラグラムのモジュール構造を図１に示す。モジュール内に示す関数はモジュール間で利用する関数である。
main関数(pailot.c)では、デバイスファイルののオープン、スレッド（vel_ctrlスレッドおよび encoder スレッド）の生成のみを行って、mirsak_patrol()を呼び出している。misak_patrol()が、MG3S 標準プログラム 設計仕様書のモジュール構造の「操縦者」に対応している。

巡回動作シーケンスを図２のフローチャートに示す。このフローを mirsak_patrol() に実装している。

デモ競技走行（動画）

7.1 実装上の留意点

7.2 運用上の留意点