目次

1.はじめに
2.機能要求
3.設計指針
4.モジュール構成
5.モジュール構造
6.モジュー仕様
7.スレッド構成
8.コーディングルール

• 正確な直進、回転走行を行う。
• 正確な正体補正動作を行う。
• ON/OFF IO デバイスのデータを読み取る。
• ボード上の１または２個のデジタル数字を認識する。
• サーバとファイルの送受信を行う。

• オブジェクト指向の設計を行うことで、モジュール（ソフトウェア部品）の保守性を上げる
• 可能な限り凝集度が高く、結合度の低いモジュールとする。
• リソース（ハードウェア、データ）は一つのモジュールで管理する。

6.1 エンコーダ

• 一定間隔でエンコーダのデータを更新する。
• エンコーダの読み取り値と積算値を提供する。
• エンコーダ積算値をリセットする。

6.2 モータ

• 制御指令値を PWM値に変換し、左右のモータを駆動する。

6.3 速度制御器

• PI制御により、左右のタイヤ回転速度（周速度）を指定した値に保つ。
• 現在の速度値を提供する。

6.4 距離計

• 左右のタイヤの走行距離を提供する。
• 左右のタイヤの走行距離をリセットする。

6.5 走行管理

• 左右のタイヤ回転距離の差から速度指令値を変更し、直進走行および回転走行を行う。
• 指定距離または角度に近づいたら減速し、指定した距離で停止する。

6.6 IO READ

• ON/OFF IO の状態を取得する。

6.7 超音波

• 指定されたポートの超音波センサによる距離計測を行う。

6.8 正体補正

• 指定した距離に移動し、正体補正を行う。

6.9 数字認識

• ボード上の１または２個の数字を認識する。

6.10 通信

• 競技用サーバに怪盗情報を書き込んだファイルを送信する。あるいはサーバから何らかの情報が書き込まれたファイルを受信する。

6.11 デバイス

• エンコーダ、モータ、超音波センサ、IOでバイアスのオープン・クローズを行う。
• デバイスディスクリプタ番号を提供する。

6.12 操縦者

• MIRSの動作全体を制御する。（実装では、巡回走行制御を mirsak_patrol.c に実装している。）
• デバイスのオープン・クローズを指令する。
• エンコーダ、速度制御器スレッドを生成する。

• 次のモジュールは独立なスレッドで動作させる。
  　エンコーダ、速度制御器、走行管理
• エンコーダスレッドおよび速度制御器スレッドは、走行開始から終了まで動作し続ける。
• 走行管理スレッドは動的に生成・削除する。
• メインスレッドと上記の以外のスレッドは生成しない。

• 共有変数の使用は必要最小限とする。
• 可読性を上げるために必要なコメントを入れる。
• 関数名は、public な関数名はオブジェクト名にアンダーバーで機能名そ付加したものとする。
• 変数名は、ループに用いる変数以外は、意味のわかる名前とする。
• 同一モジュール内で共通して使用する変数は関数の外で static 宣言する。
• 同一モジュール内でのみ使用する関数は static 宣言する。
• ソースファイル（*.c)に対応した名前のヘッダファイル(*.h)を用意し、public な関数と、共通に使う構造体などを宣言する。
• 全てのモジュールについて単体機能試験を実施する。