PWM値を変化させ、モータが回転し始める PWM 値（不感帯の値）を左右のモータでそれぞれ確認し、その値を motor.c の L_SHIFT（左モータ）, R_SHIFT（右モータ）とする。

左右のモータの回転速度が指定した速度で安定して回転するように、vel_ctrl.c の Kp_l（左モータの比例ゲイン）, Ki_l（左モータの積分ゲイン）, Kp_r（右モータの比例ゲイン）, Ki_r（右モータの積分ゲイン）の値を調整する。

安定した速度制御が行えているかを、モータの回転の様子を目視で観察するととにも、テストプログラムの終了後に表示される var_left（左モータ速度の分散）とvar_right(右モータ速度の分散）の値で確認し、その値がより小さくなるようにゲインを調整する。

　3,4 の走行調整はMIRSを床に接地させ、バッテリーを２本とも搭載した状態で行うこと。
　前後のキャスタがスムースに回転するかを確認しておくこと。（埃が詰まってスムースに回転しない場合がある）

test_run_ctrl のストレート走行モードで、 MIRSが正確に直進走行するように、run_ctrl.c の Kp_s（直進補正の比例ゲイン）、 Kd_s（直進補正の微分ゲイン）の値を調整する。 MIRSの直進性を目視で確認するとともに、指定距離走行後に表示される sum_diff_l_r（左右のタイヤの回転距離差（絶対値）の総和）の値がより小さいくなるようにゲインを調整する。

この調整時に、必要があれば併せて以下のことを行う。

• スタート時に動き出しが遅い場合は、vel_ctrl.c の Ki_l, Ki_r の値を大きくする。（どの程度大きくするかは試行錯誤によるが、増分は元の値の0.1～0.5倍の間には入るはず。）

• MIRSの直進走行距離が指定距離と異なる場合は、hardware.h の TIRE_R の値を調整する。 TIRE_R の元の値に（実際の走行距離）/（指定走行距離）をかける。

• sum_diff_l_r の値が小さいにも関わらず、系統的に左右どちかに曲がってしまう場合は、 hardware.h の TIRE_DIST_RATIO の値を調整する。 左側に曲がってしまう場合は、RIRE_DIST_RATIO の値を１より大きくする。 右側に曲がってしまう場合は、RIRE_DIST_RATIO の値を１より小さくする。

test_run_ctrl の回転走行モードを使って、 MIRSが正確に回転するように、run_ctrl.c の Kp_r（回転補正の比例ゲイン）、 Kd_r（回転補正の微分ゲイン）の値を調整する。 MIRSのを回転を目視で確認するとともに、指定角度回転後に表示される sum_diff_l_r（左右のタイヤの回転距離差（絶対値）の総和）の値がより小さくなるようにゲインを調整する。

この調整時に、必要があれば併せて以下のことを行う。

• 回転後の dist_l と dist_r の絶対値が大きく異なる場合は、vel_ctrl.c の Ki_lの Ki_r の値を変更する。 （絶対値の小さい方の Ki_ の値を大きくする。）

• MIRSの実際の回転角が指定の回転角と異なる場合は、hardware.h の BETWEEN_TIRE の値を調整する。 現在のBETWEEN_TIRE の値に（指定の回転角/実際の回転角）をかける。