1. はじめに

2. テストプログラム一覧

3. テストプログラムの実行方法

　【注意】モータやエンコーダの試験で高優先度スレッドを生成するためは root 権限で実行する必要ある。

4. 各テストの実行内容と結果のチェック

test_pwm

• モータのPWM値を与える。PWM値の範囲は -127～127。絶対値127が duty比100%、0がduty0%に対応する。
• モータモジュールを使わずに、直接 PWM値を IO ポートに write する。
• モータをMIRSにと付けた状態では、正の値を与えたとき左モータは順方向に回転、右モータは逆方向に回転する。

test_motor

• 左右モータのPWM値を与える。PWM値の範囲は -127～127
• モータモジュールの motor_dirve を使うため、与えた PWM 値対して、motor.h の L_SHIFT, R_SHIFT 値が足された値が渡される。
• モータをMIRSにと付けた状態では、正の値を与えたとき左右のモータとも順方向に回転、負の値を与えたとき逆方向に回転する。

tset_encoder

• エンコーダを回転させ、正しくカウント値を読み取れるているかチェックする。
• MIRSにエンコーダを取り付けた状態では、左右のエンコーダとも順方向に回転させた場合正にカウントし、逆方向に回転させた 場合に負にカウントする。

test_pwm_vel

• 入力したPWM値と速度値の関係を調べるためのテストプログラム
• モータのPWM値を与える。PWM値の範囲は -127～127。絶対値127が duty比100%、0がduty0%に対応する。
• モータの回転速度値を表示する。

test_vel_ctrl

• 左右のモータ速度値を指定し、その動作を確認する。
• MIRSにモータ・エンコーダを取り付けた状態であれば、左右のモータとも正の値で順方向に、負の値で逆方向に回転する。

test_distance

• タイヤを回転させ、タイヤの周回距離と表示距離があっているか確認する。
• MIRSにモータ・エンコーダを取り付けた状態であれば、左右のタイヤとも順方向に回転させたとき正の距離を表示する。

test_run_ctrl

• 直進制御、回転制御が正しく行われるか試験する。
• 直進制御については速度と距離、回転制御については回転速度と回転角を指定する。

test_direction

• 指定距離に対する正体補正を正しく行なえるかをチェックする。

test_number

• 指定した距離の数字認識を正しく行なえるかをチェックする。
• ボード上の数字の数は1または2を指定する。

test_dir_num

• 指定した距離の正体補正に続いて、数字認識が正しく行えるかをチェックする。

test_io

• ONのとき1、OFFまたは未接続のときゼロを表示

test_comm

• サーバに指定した数字を書き込んだファイルを送信できるできるかをチェックする。
• サーバからファイルを受信できるかをチェックする。