1. はじめに

2. 調整パラメータ

• 各スレッドの実行周期

  T_* として hardware.h 内で定義してしている。ディフォルト値は全て 20msec。

• タイヤ、エンコーダ関連のパラメタ

  TIRE_R（タイヤ半径）、BETWEEN_TIRE（タイヤ間距離）、ENC_PPS（エンコーダパルス数）をhardware.h 内で定義してしている。ディフォルト値は標準機のもの。

• 左右のタイヤの回転速度調整パラメータ

  hardware.h 内で、TIRE_DIST_RATIO で定義。値の決定方法は MG3S 標準プログラムでの直進走行調整を参考にすること。

• カメラと正面USS先端の距離差

  　CAM_USS_DIF として hardware.h 内で定義してしている。

• モータの不感帯のPWM値

  　L_SHIFT（左モータの不感帯）、R_SHIFT（右モータの不感帯）を motor.c 内で定義している。

• 速度制御のパラメータ

     // PI 速度制御のゲイン
     Kp_l （左モータの比例ゲイン）, Ki_l（左モータの積分ゲイン）
     Kp_r （右モータの比例ゲイン）, Ki_r（右モータの積分ゲイン)
  

  を verl_ctrl.c で与えている。

• 走行制御のパラメータ

       Kp_s, Kd_s : 直進制御における左右のタイヤの距離差に対するPDゲイン
       Kp_r, Kd_r : 回転制御において、左右のタイヤの距離差に対するPDゲイン
       Kf_s : 直進停止制御において、残り距離に対する速度指定値を決める係数 
       Kf_r : 回転停止制御において、残り角度に対する速度指定値を決める係数
      
      dist_vel_down  //直進停止制御において、減速を開始する残り距離
      angle_vel_down  //回転停止制御において、減速を開始する残り角度
  

  を、run_ctrl.c 内で与えている。

• 超音波

          //超音波センサの測定誤差（= 実際の距離 - 計測値）[cm]
          int uss_error[8] = {2, 4, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
  

  を uss.c で与えている。超音波センサの番号順にその値を入れる。

• 正体補正のパラメータ

          int c_count_max=10; // 正体補正を諦めるまでの回数
          
          //所定距離：距離補正に入る際の超音波センサの測定範囲
          int uss_max = 80; //所定距離の最大値[cm]
          int uss_min = 30; //所定距離の最小値[cm]
          float str_speed = 10.0; //距離補正時の速度[cm/s]
          float rot_speed = 5.0; //正体補正時の回転速度[rad/s]
          float angle_coef = 0.8; //正体補正時の回転角度調整係数
          
          
          //正体補正したと判断する条件 : USSの差を 0 とするか abs(1) とするか
          //if(diff_uss == 0) break;
          if( (diff_uss >= -1) && (diff_uss <=1) ) break;
  
  

  を direcdtion.c で与えている。

• 数字認識に関するパラメータ

  • 画像サイズ、デバッグモードの切り替えは、number/define.h で定義している。
  • 抽出する矩形領域の選択条件を number/labeling.c 内で指定している。

            // 抽出領域の幅と高さの最小値/最大値
            width_min = width_std / range * magnification;
            width_max = width_std * range * magnification;
            height_min = height_std / range * magnification;
            height_max = height_std * range * magnification;
    

    magnitudeは320x240で50cmの場合に1。 range の値を１から大きくすると抽出条件が緩和される。

関連文書

• MG3S 標準プログラム内の調整パラメータ（A版）