ドキュメント内目次

1.はじめに
2.変更箇所
3.各基板の詳細設計書へのリンク
4.おわりに


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1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1604のエレクトロニクス関連の詳細設計書をまとめたものである。
また、MIRS1604システム基本設計書を基に、エレクトロニクス構成の変更箇所とボードの関係図を記す。





2.変更箇所

今後、MIRS1604のエレクトロニクス班が作業する項目について、競技攻略の方針と関連付けるために、変更箇所一覧表とボードの関係図を以下に示す。


2.1 変更箇所一覧表

現在のエレクトロニクス構成の変更箇所一覧をTable1に示す。

table 1 変更点

変更点	目的	担当者
タッチセンサを３つ追加する。	オム二ホイールを使用するにあたり全方位に壁を感知するため。	加藤
モータを２つ追加する。	オム二ホイールを使用するにあたりタイヤが２個増えるため。	中津川
webカメラを１個追加する。	怪盗機を発見するため	加藤
４つの超音波センサをL字に配置する。なお、超音波センサは既製品を使う。	正対補正を行うため。	志田
赤外線センサを８個搭載する。	怪盗機から発信される赤外線を感知するため。	志田
モータ制御ボードを２枚追加する。	オムニホイールを使うにあたりモータが２個増えるため、そのモータを制御するため。FPGAのピンを節約するため、入力ピンを4つに減らす。	小出
赤外線センサボードを作成し追加する。	赤外線センサとFPGAを繋げるため。	中津川
ドータボードを改良する。	オムニホイールを使用するにあたり標準のボードが使えなくなったため。	中津川

2.2 ボードの関係図

ボードの関係図をFig.1に示す。

Fig.1 ボード関係図

2.3 モータ制御ボード

回路図をFig.2に示す。

Fig.2 モータ制御ボード回路図

この基板の裏側から見たパターン図をFig.3に示す。

Fig.3 モータ制御ボードパターン図

2.4 FPGAボード

Table 1に変更予定のFPGAのピンを示す。

Table 1 FPGAのピン配置

PIN番号	A		B
	接続ピン	役割	接続ピン	役割
4	H6	encorder_W	J6	infrared_0
6	G4	encorder_W	G3	infrared_1
8	L8	encorder_Z	K8	infrared_2
10	H2	encorder_Z	H1	infrared_3
12		VCC		VCC
14	L6	encorder_X	M6	encorder_Y
16	M8	encorder_X	N8	encorder_Y
18		GND		GND
20	M4	motor_A	M3	motor_C
22	N7	motor_A	P7	motor_C
24	N6	motor_B	M7	motor_D
26	P4	motor_B	P3	motor_D
30	R2	ON/OFF_0	R1	ON/OFF_3
32	R7	ON/OFF_1	T7	ON/OFF_4
36	V2	ON/OFF_2	V1	ON/OFF_5

2.5 ドータボード

FPGAに合わせた回路図をFig.4に示す。FPGAボードとA列とB列それぞれに15本のピンをつなぐため、3PINソケット１個と4PINソケット3個に分けた。

Fig.4 ドータボード回路図

この基板の裏側から見たパターン図をFig.5に示す。

Fig.5 ドータボードパターン図




3.各基板の詳細設計書へのリンク

Table3 各基板の詳細設計書へのリンク

詳細設計書の名称	概要	担当者
赤外線受信ボード詳細設計書	赤外線受信ボードを製作し、赤外線受信モジュールを設置する。

4.おわりに

各ボードの詳しい項目については、リンク先の各詳細設計書を参照。以上でエレクトロニクス詳細設計書の終わりとする。

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