=E!DOCTYPE html PUBLIC "-//w3c//dtd html 4.0 transitional//en">"" MIRS1503 メカニクス開発報告書 MIRS1503 管理台帳へ戻る
名称 MIRS1503 メカニクス開発報告書
番号 MIRS1503-MECH-0002
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2016.2.19 天野南月、菊澤雅哉、田中宏明、山田怜央 青木先生 初版

目次

1.本ドキュメントについて
2.製作部品
3.完成図
4.評価
5.総括
6.資料リンク

1.本ドキュメントについて

MIRS1503のメカニクス開発を完了後、その製作部品とその評価内容を報告するために本ドキュメントを作成した。

2.製作部品

2.1 ギヤードモータ

購入したギヤヘッドとモータを組み合わせ、図1に示すギヤードモータを製作した。
購入したギヤヘッドとモータの仕様については タミヤ ギヤードモーターを参照。

図1 ギヤードモータ

2.2 上段シャーシ

仕様の変更に伴い、上段シャーシを再設計し製作した。製作した上段シャーシを図2に示す。
仕様はMIRS1503 メカニクス詳細設計書を参照。

図2 上段シャーシ

2.3 下段シャーシ

仕様の変更に伴い、下段シャーシを再設計し製作した。製作した下段シャーシを図3に示す。
仕様はMIRS1503 メカニクス詳細設計書を参照。

図3 下段シャーシ

2.4 バンパ

仕様の変更に伴い、バンパを再設計し製作した。製作したバンパを図4に示す。
仕様はMIRS1503 メカニクス詳細設計書を参照。

図4 バンパ

2.5 支柱

仕様の変更に伴い、支柱を追加した。追加した支柱を図5に示す。
仕様はMIRS1503 メカニクス詳細設計書を参照。

図5 支柱

2.6 たわみ防止板

下段シャーシが自重でたわむのを防ぐための板を製作した。製作したたわみ防止板を図6に示す。
仕様はMIRS1503 メカニクス詳細設計書を参照。

図6 たわみ防止板

3.完成図

製作した部品を組み立てたときの写真を図7に示す。

図7 組立完成写真


各種基板webカメラを搭載時の機体のスペックを表1に示す。また、写真を図8に示す。

表1 機体スペック
重量[kg] 寸法(縦*横*高さ)[mm]
MIRS1503 5.36 500*500*200


図8 最終完成写真

4.評価

4.1 ギヤードモータ

想定した性能を持っていることが確認できた。

4.2 上段シャーシ

上段シャーシは図面に記載した寸法通りに加工が完了し、運用にも問題なかった。

4.3 下段シャーシ

下段シャーシは図面に記載した寸法通りに加工が完了したが、運用時に問題が生じた。問題は実際のドータボードの穴と下段シャーシ上の固定用の穴の位置が一致しなかったことで、原因はドータボードの穴位置とCPUボードの穴位置が同じだと想定して設計したためであった。穴の位置を図8に示す。

図8 ドータボードの穴位置

4.4 バンパ

バンパは図面に記載した寸法通りに加工が完了したが、運用するにあたって隣のバンパと重なるため、真正面と真後ろのバンパを両端を12[mm]ずつ削った。また、新しいギヤードモータを搭載した機体で壁や障害物に接触した際に正面のバンパ一枚が破損し、バンパの強度が足りなかったことがわかった。。

4.5 支柱

支柱は図面に記載した寸法通りに加工が完了し、運用に問題はなかった。

4.6 たわみ防止板

たわみ防止板は図面に記載した寸法通りに加工が完了し、運用に問題はなかった。

6.工数分析

表2にメカニクス開発における工数を示し、図9~12に天野、菊澤、田中、山田の工数を円グラフにしたものを示す。
天野南月 菊澤雅哉 田中宏明 山田怜央
CAD作成 0 45 0 0
ドキュメント 11 10.5 1.5 3.5
メカ製造・試験 14.5 4 22.5 7.3
システム開発 82.5 8.5 6.5 8
その他 9.5 14 36 78.5
合計作業時間 117.5 82 66.5 97.3


7.総括

8.資料リンク

MIRS1503 システム基本設計書
MIRS1503 メカニクス詳細設計書

沼津工業高等専門学校 電子制御工学科