目標タイム：6[s]以内
直進・回転をシーケンス制御を用いてダイレクションボードに接触するまで走行する。

目標タイム：10[s]以内
ダイレクションボードに接触後、後退、正体補正、数字認識、数字をサーバに送信する。

怪盗機と接触するまでの目標タイム：30[s]以内
怪盗機を発見、追跡動作を行う。

巡回動作

復帰機能

捕獲機能

下図に機体の概観図と三面図を示す。



Fig.3:概観図


 
Fig.4:三面図


 

・現場急行
スタート地点から展示室入り口のダイレクションボード（以下DB）に接触するまで走行する。プログラムではロータリーエンコーダを用いて、シーケンス制御を行う。また、タッチセンサを用いて、走行中に壁とぶつかった際に数字認識の動作を行うようにする。これにより壁にぶつかったまま走行して機体が破損する、という危険を減らすことができる。また、DBにぶつかった場合と、DBに当たる前に壁に当たってしまった場合の判断は、今の走行距離で判断する。

・数字認識
後退しDBに対して正体補正を行い、その後DBの数字認識を行う。正体補正には超音波センサを用い、数字認識にはwebカメラを用いる。数字認識が成功した場合、サーバへ数字情報を送信し巡回動作に移行する。できなかった場合は、数字認識を中止し巡回動作に移行する。

・巡回
展示室内を怪盗機を発見するために巡回する。巡回は展示室内を半時計回りに直進と回転を繰り返し、超音波センサを用いて角を2回曲がる毎に正体補正を行う。また、走行中ルートをはずれて壁に当たった際、タッチセンサを用いて回避動作を行うようにする。このときの回避動作とは左手法である。巡回中に赤外線センサを用い、怪盗機が1000[mm]以内に近づいたことを認識した場合、捕獲動作に移行する。

・追跡
怪盗機を追跡する。追跡は赤外線センサを用いて、怪盗機から発信される赤外線信号を受信し、方向を推測して行う。また、タッチセンサを用いて、追跡中にかべに当たった際に回避動作を行うようにする。怪盗機の赤外線信号を1000[mm]以内に認識できなくなった場合は巡回動作に移行する。

モジュール名	概要	依存関係	変更の有無
mirs1503	各モジュールを呼び出し統合する	sequence,patrol,device	追加
sequence	現場急行と数字認識を行う	number,run_ctrl,direction,io,server	追加
patrol	巡回と怪盗機の捕獲を行う	run_ctrl,direction,io	追加
direction	正体補正を行う	run_ctrl,uss	流用
run_ctrl	直進・回転を行う	vel_ctrl,distance	流用
vel_ctrl	モータの速度制御を行う	motor,encoder	流用
device	デバイスファイルをopen/closeする	無し	流用
server	サーバとのデータの送受信を行う	無し	追加
number	数字認識を行う	無し	流用
io	タッチセンサ・赤外線受信センサの管理を行う	無し	変更
uss	超音波センサの管理を行う	無し	流用
motor	モータを動かす	無し	流用
encoder	エンコーダ値を管理する	無し	流用

モジュール構成図を以下に示す。

fig.6: モジュール構成図