2.解体手順

1. バンパー

まず機体の正面についていた3つのバンパーの取り外しを行った。 バンパーを図.5に示す。





図.5 バンパー

このバンパーはねじ2本と蝶番で固定されていた。



2. 上段シャーシ部品

まずはじめに上段シャーシを中段シャーシから分離した。上段シャーシはねじで固定されていたため、ドライバーを使い解体した。

1. webカメラ

L字金具をねじ2本で固定してコの字型にしてカメラを固定していた。
webカメラを取り外す前の写真を図.6に、webカメラとL字金具を図.7に示す。

図.6 取り外す前のwebカメラ

図.7 取り外したwebカメラ



2. 針射出機構

この針射出機構はモータと先端に針のついたレールによって構成されていた。モータの回転によって歯車とレールが噛み合いレールが前後に動き針を射出するような仕組みになっていた。
この針射出機構の全体図を図.8として示す。

図.8 針射出機構

まず長いねじとプラスチックの固定具で固定されたレールを外す。
レールは3Dプリンターで作成されたものであった。
次にモータを外す。モータはねじで固定されていた。
モータの先端にギアがついておりこれによりモーターの回転軸を90度回転させておりレールに動力を伝えるようになっていた。
取り外したモータの図を図.9として示す。

図,9 モータ
最後に電池ボックスを取り外す。
電池ボックスは両面テープで固定されていた。



3. 上段中段間の支柱

標準の丸支柱2本を縦に接続して一本の長い支柱として使用していた。



4. 中段シャーシ部品

上段シャーシを取り外した状態の中段シャーシの図を図.10として示す。

図.10 中段シャーシ部品



1. 超音波センサ

L字金具をねじ4本で固定してあった。前方2つ左向きに1つ右向きに1つの計4つの超音波センサが取り付けられていた。
また親機は前方の左側に設置されていたセンサである。取り外した4つの超音波センサを図.11として示す。

図.11 超音波センサ

図.11の一番左の超音波センサが親機である。



2. 駆動制御ボード

L字金具とねじ4つで固定されていた。
駆動制御ボードの図を図.12として示す。




3. USBポート

USBパネルに固定されている4つのUSBポートを取り外す。このときワイヤレスアダプタとUSBハブも外す。
USBポートの図を図.13外したUSBハブとワイヤレスアダプタを図.14として示す。

図.13 USBポート

図.14 USBハブとワイヤレスアダプタ



4. FPGAボードとマザーボード

2つのボードを外すために中段シャーシを下段から分離する。
マザーボードはFPGAボードの下にある。
長いねじとスペーサーで固定してある。
2つのボードをシャーシから外した後マザーボードとドータボードをつなげる8PINコネクタを外す。
FPGAボードとマザーボードの図を図.15として示す。

図.15 FPGAボードとマザーボード



5. USBパネル

FPGAボードとマザーボードが外れたので、USBパネルを外す。
USBパネルの図を図.16として示す。

図.16 USBパネル



6. ドータボード

長いねじとスペーサーで固定されておりARDUINOから信号を受け取るものと信号をMIRS全体の基盤に信号を送るものの2つに分かれていた。ARDUINOはドーターボードのピンに刺さっているだけだったのでそのまま外した。
ドータボードとARDUINOの図を図.17として示す。

図.17 ドータボードとARDUINO



5. 下段シャーシ部品

中段シャーシを取り外した状態の中断シャーシの図を図.18として示す。

図.18 下段シャーシ部品



1. モータ制御ボード

右側用、左側用の2枚の制御ボードそれぞれがねじ4つずつで固定されている。
モータ制御ボードの図を図.19として示す。

図.19 モータ制御ボード



2. タイヤ

タイヤは木製でありニスでコーティングされている。また接地面には紙やすりが貼ってありグリップ力を高めている。
タイヤの図を図.20として示す。

図.20 タイヤ


3. モータ、ロータリーエンコーダ

モータを固定するフレームがねじ4つで固定されていた。フレームには一緒にロータリーエンコーダも固定されていた。
モータとロータリーエンコーダの図を図.21として示す。

図.21 モータとロータリーエンコーダ



4. タッチセンサ

前方に3つバンパーのついていた場所の裏に取り付けられていた。シャーシにねじ3つで直接固定されていた。
タッチセンサの図を図.22として示す。

図.22 タッチセンサ



5. 中段下段シャーシ間の支柱

上段中段シャーシ間の際の取り外しの方法と同様であるが下段シャーシにはナットで固定されている。



6. ボールキャスター

下段シャーシの底面に2つ取り付けられており、球の左右に長いねじ1本ずつで固定されておりスペーサーでキャスターの位置を調整していた。
ボールキャスターの図を図.23として以下に示す。

図.23 ボールキャスター



7. バッテリーボード

2つ取り付けられており、ねじ4つにスペーサーで固定されていた。
バッテリーボードの図を図.24として示す。

図.24 バッテリーボード

3.部品

1. 部品全体図

解体が完了した後の部品を図.25、図.26、図.27に示す。

図.25 シャーシ、外装、等

図.26 マザーボード、モータ、等

図.27 支柱、ねじ、金具、等

下記に必要な標準部品数と使用可能な標準部品数を示す。


表.1 標準部品一覧表

種類	部品名	個数	確認個数	備考
ボード
	CPUボード	1	1	目視により確認
	FPGAボード	1	1	目視により確認
	ドータボード	2	2	目視により確認
	モータ制御ボード	2	2	旧MTCB製造仕様書により確認
	超音波制御ボード(親)	1	1	超音波センサボード製造仕様書により確認
	超音波制御ボード(子)	1	3	超音波センサボード製造仕様書により確認
	電源ボード	1	1	デュアルレギュレータ電源ボード製造仕様書により確認
メカ部品				目視により確認
	シャーシ(上段)	1	1	旧上段シャーシ製造仕様書により確認
	シャーシ(下段)	1	1	旧下段シャーシ製造仕様書により確認
	支柱(角)	4	4	ラック製造仕様書により確認
	支柱(丸)	4	4	支柱製造仕様書により確認
	USB取り付けパネル	1	1	各種ポート取付板製造仕様書により確認
	PS/2LAN取り付けパネル	1	1	各種ポート取付板製造仕様書により確認
	VGA取り付けパネル	1	1	各種ポート取付板製造仕様書により確認
	バンパ	3	3	バンパ製造仕様書により確認
	モータ・ギア	2	2	目視により確認
	ロータリエンコーダ	2	2	目視により確認
	タイヤ・ホイール	2	2	目視により確認
	モータ・エンコーダ取り付け金具	2	2	モーター取り付け金具製造仕様書により確認 および ロータリーエンコーダ取り付け金具製造仕様書により確認 により確認
	ボールキャスター	2	2	目視により確認
センサ・カメラ
	タッチセンサ	3	3	目視により確認
	Webカメラ	1	1	目視により確認
ケーブル(信号系)
	超音波センサケーブル	1	0	1つ不足
	11ピンフラットケーブル	2	0	2つ不足
	6ピンケーブル	2	0	2つ不足
	4ピンケーブル	1	0	1つ不足
	USB引き出しケーブル	1	1	目視により確認
	ディスプレイ引き出しケーブル	1	1	目視により確認
	DB9引き出しケーブル	1	1	目視により確認
ケーブル(電源系)
	CPUボード電源ケーブル	2	1	目視により確認
	バッテリ接続ケーブル	2	2	目視により確認
	電源ボード・モータ制御ボード接続ケーブル	2	2	目視により確認
その他				目視により確認
	無線LANアダプター	1	1	目視により確認
	無線キーボード,USBアダプタ	1	1	目視により確認
	無線マウス,USBアダプタ	1	1	目視により確認
	充電器	1	3	目視により確認
	バッテリー	1	7	目視により確認
	コンパクトフラッシュメモリ	1	1	目視により確認、要返却(CPUボードに装着)

5.MIRS1404について

MIRS1404の特徴は他の機体と違い外装がある点や、リアルタイムでツイートする機能です。この機能は競技会で観客をとても盛り上げていたと思います。
また、解体を行って思ったことは、シャーシの部品の配置の仕方がきれいで機体の内部に空間があって解体がしやすかったです。
このように機体の内部に部品を詰めすぎない事で内部が見やすくメンテナンスがしやすいと思ったので、私たちが期待を作成するときこのようなことを心がけて作りたいと思いました。
もうひとつの特徴としてタイヤが木で作られていることがあげられます。このタイヤは形がきれいで設置面も紙やすりでグリップ力をあげており、使いやすそうなつくりをしてると思いました。
欠点、改良すべき点としてあがった箇所は駆動制御ボードのヒートシンクの配置の仕方によって熱がこもってしまいうまく廃熱ができないようになっている点です。
また、外装をつけることで熱がこもりやすくなるのも問題だと思いました。
なので、私たちが機体を作成するときには廃熱を効率よく行えるように心がけるべきだと思いました。

6.所感

MIRS1404はとても整理されて作成されており、班員の皆も真面目に作業に取り組んでおりスムーズに解体が進みました。
この機体の解体で班員の真面目さがとてもよくわかりました。
これからの活動でも今回のように真面目に取り組んで良い機体が作成できるように全力を尽くしたいと思います。