名称 MIRS1401 先行試験計画書
番号 MIRS1401-TEST-0001
版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.11.05 渡邉武大 初版
B01 2014.11.14 渡邉武大、宇佐美昂礼 大沼先生 実験条件、実験内容の明文化

目次

1. はじめに
2. 試験内容
3. 試験内容詳細
4. 関連文書

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401の購入予定品の先行試験について記したドキュメントである。今回の試験は、新規採用を検討しているオムニホイールTYPE2571とモータドライバTA8429HQに対して同時に行う。モータは旧モータ(3633シリーズ)と新モータ(380シリーズ)の2種類を使用する。

2.試験内容

試験を行った対象,試験項目,担当者,試験終了日を示す。
試験対象 試験項目 担当者 試験終了日 備考
オムニホイールTYPE2571 動作および耐久試験 渡邉、宇佐美 12月05日
モータドライバTA8429HQ 動作および耐久試験 渡邉、宇佐美 12月05日

3. 試験内容詳細

3.1 試験条件

・機体の条件

ここでは大会当日のオリジナルMIRSを想定して動作試験を行う。オリジナルMIRSは以下の条件である。しかし今回はシャーシ加工が行えないため標準機のシャーシを流用する。車輪に関してはオムニホール1つ、ボールキャスターを2つで対応する。重量に関しては、シャーシなど含め3〜3.5[kg]とし、仮想試験を行う。
重量 [kg]
上段 2.065
下段 0.946
3.011
寸法 [mm]
半径 170
高さ 120

・使用器具・部品

品名 定格・型番 備考
旧モータ 3633
新モータ 380
ギアボックス ギア比75:1
オムニホイール 土佐電子 TYPE2571 土佐電子公式サイト
モータ制御ボード 試験対象であるモータドライバTA8429HQを搭載、詳細はモータドライバ改良提案を参照
FPGAボード
CPUボード
直流安定化電源 制御側、駆動側の2台を用意する
デジタル温度計 モータドライバの耐久試験に使用
MIRS本体 今回は擬似的にMIRS本体を再現

・接続・電圧設定

試験はモータ、モータ制御ボード、直流安定化電源、FPGAボード、CPUボードを接続して行う。電源電圧は、制御側は5.3V、駆動側は6.1Vで固定する。

3.2. モータの最低始動dutyテスト

新モータ、旧モータの2つに対してそれぞれ以下の試験を行う。
  1. モータに3[kg]と3.5[kg]の2段階の負荷をかける。
  2. duty比を0%から5%刻みで与え、停止状態から回転を開始する最低のduty比を測定する。

3.3. モータドライバの耐久テスト

新モータ、旧モータの2つに対してそれぞれ以下の試験を行う。
  1. モータに無負荷、3[kg]、3.5[kg]、ロック状態の4段階の負荷をかける。
  2. duty比を100%にして、モータを300秒間回転させる。
  3. 30秒毎に駆動側電源の出力電流を測定する。同時に、モータドライバの放熱板にデジタル温度計を当て、ドライバの動作温度を測定する。
  4. モータドライバの動作温度が最大定格(85℃)を超えた場合はその場で測定を終了する。

4. 関連文書

MIRS1401 モーター制御ボード改良提案
土佐電子公式サイト
タミヤ ギヤードモーター関連


沼津工業高等専門学校 電子制御工学科