MIRS1401 先行試験計画書

名称	MIRS1401 先行試験計画書
番号	MIRS1401-TEST-0001

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2014.11.05	渡邉武大		初版
B01	2014.11.14	渡邉武大、宇佐美昂礼	大沼先生	実験条件、実験内容の明文化

1. はじめに
2. 試験内容
3. 試験内容詳細
4. 関連文書

本ドキュメントは、MIRS1401の購入予定品の先行試験について記したドキュメントである。今回の試験は、新規採用を検討しているオムニホイールTYPE2571とモータドライバTA8429HQに対して同時に行う。モータは旧モータ(3633シリーズ)と新モータ(380シリーズ)の2種類を使用する。

試験を行った対象,試験項目,担当者,試験終了日を示す。

試験対象	試験項目	担当者	試験終了日	備考
オムニホイールTYPE2571	動作および耐久試験	渡邉、宇佐美	12月05日
モータドライバTA8429HQ	動作および耐久試験	渡邉、宇佐美	12月05日

3.1 試験条件

・機体の条件

ここでは大会当日のオリジナルMIRSを想定して動作試験を行う。オリジナルMIRSは以下の条件である。しかし今回はシャーシ加工が行えないため標準機のシャーシを流用する。車輪に関してはオムニホール1つ、ボールキャスターを2つで対応する。重量に関しては、シャーシなど含め3～3.5[kg]とし、仮想試験を行う。

	重量　[kg]
上段	2.065
下段	0.946
計	3.011

	寸法　[mm]
半径	170
高さ	120

・使用器具・部品

品名	定格・型番	備考
旧モータ	3633
新モータ	380
ギアボックス	ギア比75:1
オムニホイール	土佐電子　TYPE2571	土佐電子公式サイト
モータ制御ボード		試験対象であるモータドライバTA8429HQを搭載、詳細はモータドライバ改良提案を参照
FPGAボード
CPUボード
直流安定化電源		制御側、駆動側の2台を用意する
デジタル温度計		モータドライバの耐久試験に使用
MIRS本体		今回は擬似的にMIRS本体を再現

・接続・電圧設定

試験はモータ、モータ制御ボード、直流安定化電源、FPGAボード、CPUボードを接続して行う。電源電圧は、制御側は5.3V、駆動側は6.1Vで固定する。

3.2. モータの最低始動dutyテスト

新モータ、旧モータの2つに対してそれぞれ以下の試験を行う。

モータに3[kg]と3.5[kg]の2段階の負荷をかける。
duty比を0%から5%刻みで与え、停止状態から回転を開始する最低のduty比を測定する。

3.3. モータドライバの耐久テスト

新モータ、旧モータの2つに対してそれぞれ以下の試験を行う。

モータに無負荷、3[kg]、3.5[kg]、ロック状態の4段階の負荷をかける。
duty比を100%にして、モータを300秒間回転させる。
30秒毎に駆動側電源の出力電流を測定する。同時に、モータドライバの放熱板にデジタル温度計を当て、ドライバの動作温度を測定する。
モータドライバの動作温度が最大定格(85℃)を超えた場合はその場で測定を終了する。

目次

1.はじめに

2.試験内容