8月9日(土)に行われたデモ競技会での機体の走行失敗の原因を箇条書きで挙げていく。
- モーターのギアボックス自体が曲がっていた。(2つとも曲がっていたが、ひとつは取替え済み)
- 超音波センサ子機が1つ信頼性が低い。(値がエラー値で返ってくる)
- 電源ボードの基板の裏側(はんだの取り付け部分)のパターンが剥がれたり、ピンが破損している。
- カメラのレンズ部分の位置が少しの振動によってすぐにずれてしまう。
- 機体上部の中央のCPUボードやドータボードなどのボード類が密集しているため、放熱出来ていない。
- モータ制御ボードの裏側(はんだの取り付け部分)のパターンが剥がれている。
次にその対策について挙げていく。
モーターのギアボックス自体が曲がっていたため、シャフトも曲がりギアの噛み合わせが悪くなっていたので通常よりタイヤの回転が鈍くなってしまっていた。なので、8月9日に正常に動作するものに交換した。
しかし、まだ直進動作が出来なかったため、もうひとつのギアボックスも調べたところ、もうひとつのギアボックスも同様に曲がっていることがわかった。
よって、8月9日に取り替えてないほうのモーターのギアボックスを新しいものに交換することで対応する。
問題の子機については不良箇所を特定できないので、別なものと交換するか作り直す。
コネクタが取れやすいので補強する。
レンズがずれにくい構造のカメラに換装する。
ボード間のスペーサーの間隔を長くし、通気性を高める。
モータドライバ付近のパターンが熱により剥離しやすいため、まず発熱の原因を調べる
9月26日に行われた再評議会について記述する。
ゴールすることはできなかったが、モーター制御ボードが破損しやすい原因がわかった。
エレキ:破損したモーター制御ボードをユニバーサル基板で作りなおした。
メカ:イモネジの交換
ソフト:壁に衝突した際の復帰プログラム,画像認識の補正,ゴール時の補正
モータ制御ボードが破損しやすい問題点の原因として破損したのがモータドライバの周辺ばかりだったことから、モータドライバの発熱によって回路がおかしくなってしまったと考えられる。
モータドライバ周りの線を太くするなどモータドライバの発熱を考慮したモータ制御ボードを新規に作成する。