| 名称 | MIRS1401 FPGAプログラム詳細設計書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS1401-ELEC-0005 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2014.12.19 | 宇佐美、高井 | 初版 | |
| B01 | 2015.2.4 | 宇佐美 | 大沼先生 | 設計データを追加 |
| アドレス | プログラム内での名称 | 用途 | 標準機との変更点 |
|---|---|---|---|
| 0x0310 | pwm_left_write | 走行系モータ0のPWM指令値 | 変更なし |
| 0x0312 | pwm_right_write | 走行系モータ1のPWM指令値 | 変更なし |
| 0x0314 | pwm_back_write | 走行系モータ2のPWM指令値 | 新規 |
| 0x0316 | irs_ts_ws_port_read1 | タッチスイッチ0〜7の測定値 | 変更なし |
| 0x0318 | irs_ts_ws_port_read2 | タッチスイッチ8の測定値 | 変更なし |
| 0x0320 | left_encoder | エンコーダ0の測定値 | 変更なし |
| 0x0322 | right_encoder | エンコーダ1の測定値 | 変更なし |
| 0x0324 | back_encoder | エンコーダ2の測定値 | 新規 |
| 0x0330 | pwm_needle_write | 破壊機構のモータのPWM指令値 | 新規 |
| 0x0350 | pat_write | パトランプのON/OFF指令値 | 新規 |
| No. | 接続ピン | 名称 | 用途 |
|---|---|---|---|
| A4 | H6 | ENCODER_LA | エンコーダ0へ |
| A6 | G4 | ENCODER_LB | |
| A8 | L8 | ENCODER_RA | エンコーダ1へ |
| A10 | H2 | ENCODER_RB | |
| A14 | L6 | ENCODER_MA | エンコーダ2へ |
| A16 | M8 | ENCODER_MB | |
| A20 | M4 | MOTOR_LA | モータ制御ボード0へ(走行系モータ0のドライバ) |
| A22 | N7 | MOTOR_LB | |
| A24 | N6 | MOTOR_RA | モータ制御ボード1へ(走行系モータ1のドライバ) |
| A26 | P4 | MOTOR_RB | |
| A30 | R2 | MOTOR_MA | モータ制御ボード2へ(走行系モータ2のドライバ) |
| A32 | R7 | MOTOR_MB | |
| A36 | V2 | NC | |
| B4 | J6 | ON/OFF_0 | タッチスイッチ0へ |
| B6 | G3 | ON/OFF_1 | タッチスイッチ1へ |
| B8 | K8 | ON/OFF_2 | タッチスイッチ2へ |
| B10 | H1 | ON/OFF_3 | タッチスイッチ3へ |
| B14 | M6 | ON/OFF_4 | タッチスイッチ4へ |
| B16 | N8 | ON/OFF_5 | タッチスイッチ5へ |
| B20 | M3 | ON/OFF_6 | タッチスイッチ6へ |
| B22 | P7 | ON/OFF_7 | タッチスイッチ7へ |
| B24 | M7 | ON/OFF_8 | タッチスイッチ8へ |
| B26 | P3 | NC | |
| B30 | R1 | DESTROY_A | パトランプ・破壊機構制御ボードへ(破壊機構用のモータドライバ) |
| B32 | T7 | DESTROY_B | |
| B36 | V1 | PATLAMP | パトランプ・破壊機構制御ボードへ(パトランプのON/OFF) |
| ファイル | 概要 |
|---|---|
| *isa3.qpf | プロジェクトファイル 編集を行う場合はこのファイルを読み込む |
| *isa3.vwf | シミュレーション用の入力波形ファイル シミュレーションを行う場合は適宜このファイルをを編集する |
| *isa3_tsuka.bdf | 全体の回路図 |
| HIZ16.GDF | 使用していない端子の接続を切るためのダミー回路 |
| *add_dec2.vhd *ADD_DEC2.bsf | アドレスデコーダ(タッチスイッチ入力除く) bsfはピン配置のデザインファイル |
| ADD_DEC3.vhd ADD_DEC3.bsf | アドレスデコーダ(タッチスイッチ入力用) bsfはピン配置のデザインファイル |
| *tip_m.bdf *tip_m.bsf | タッチスイッチ読み取りモジュール bsfはピン配置のデザインファイル |
| *re_m3_tsuka.bdf | エンコーダ読み取りモジュール |
| *COUNTCONT2.vhd | エンコーダ読み取りモジュールのサブ回路 bsfはピン配置のデザインファイル |
| *RESETCONT.vhd | |
| rtencoder_x4.vhd rtencoder_x4.bsf | |
| *mpc_m3.bdf | モータ制御モジュール |
| count_10bit.vhd | モータ制御モジュールのサブ回路 bsfはピン配置のデザインファイル |
| mpc_ctrl.vhd | |
| mpc_latch.vhd | |
| *PWM.vhd *PWM.bsf | |
| *PWM2.vhd *PWM2.bsf | |
| *lamp.bdf *lamp.bdf | パトランプON/OFFモジュール |
| ms104fpga_write.sof | FLASHROM書き込み用PFLファイル |