1. はじめに
2. 概要
3. アドレス・ピン設定
4. 書き込み手順
5. 添付ファイル
6. リンク

本ドキュメントは、MIRS1401で新規設計したFPGAプログラムの詳細設計書である。

デバイスドライバの方は、増設する走行系のモータ・エンコーダ1個ずつと、破壊機構のモータ、パトランプのためにアドレスを4個新規に定義する。 FPGAの方では、ピン配置を変更し、モータ・エンコーダ用のモジュールを増設している。また、破壊機構の制御は走行用モータと同じモジュールを流用し、パトランプはON/OFF用モジュールを新規作成する。

表1　アドレス設定

アドレス	プログラム内での名称	用途	標準機との変更点
0x0310	pwm_left_write	走行系モータ0のPWM指令値	変更なし
0x0312	pwm_right_write	走行系モータ1のPWM指令値	変更なし
0x0314	pwm_back_write	走行系モータ2のPWM指令値	新規
0x0316	irs_ts_ws_port_read1	タッチスイッチ0〜7の測定値	変更なし
0x0318	irs_ts_ws_port_read2	タッチスイッチ8の測定値	変更なし
0x0320	left_encoder	エンコーダ0の測定値	変更なし
0x0322	right_encoder	エンコーダ1の測定値	変更なし
0x0324	back_encoder	エンコーダ2の測定値	新規
0x0330	pwm_needle_write	破壊機構のモータのPWM指令値	新規
0x0350	pat_write	パトランプのON/OFF指令値	新規

表2　FPGAのピン設定

No.	接続ピン	名称	用途
A4	H6	ENCODER_LA	エンコーダ0へ
A6	G4	ENCODER_LB
A8	L8	ENCODER_RA	エンコーダ1へ
A10	H2	ENCODER_RB
A14	L6	ENCODER_MA	エンコーダ2へ
A16	M8	ENCODER_MB
A20	M4	MOTOR_LA	モータ制御ボード0へ(走行系モータ0のドライバ)
A22	N7	MOTOR_LB
A24	N6	MOTOR_RA	モータ制御ボード1へ(走行系モータ1のドライバ)
A26	P4	MOTOR_RB
A30	R2	MOTOR_MA	モータ制御ボード2へ(走行系モータ2のドライバ)
A32	R7	MOTOR_MB
A36	V2	NC
B4	J6	ON/OFF_0	タッチスイッチ0へ
B6	G3	ON/OFF_1	タッチスイッチ1へ
B8	K8	ON/OFF_2	タッチスイッチ2へ
B10	H1	ON/OFF_3	タッチスイッチ3へ
B14	M6	ON/OFF_4	タッチスイッチ4へ
B16	N8	ON/OFF_5	タッチスイッチ5へ
B20	M3	ON/OFF_6	タッチスイッチ6へ
B22	P7	ON/OFF_7	タッチスイッチ7へ
B24	M7	ON/OFF_8	タッチスイッチ8へ
B26	P3	NC
B30	R1	DESTROY_A	パトランプ・破壊機構制御ボードへ(破壊機構用のモータドライバ)
B32	T7	DESTROY_B
B36	V1	PATLAMP	パトランプ・破壊機構制御ボードへ(パトランプのON/OFF)

書き込み手順はMIRSMG3D FPGA書き込み手順書を参照。

• Quatus設計データ(現在作成中)

• MIRS1401　エレクトロニクス詳細設計書
• MIRSMG3D FPGA書き込み手順書
• MIRSMG3D FPGA Quatus設計データ・POFファイルおよびPFLファイル