名称 MIRS1304 ソフトウェア詳細設計書
番号 MIRS1304-SOFT-0001

最終更新日:2013.1.31

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2013.1.31 加藤翼　前田球太 初版
A02 2013.1.31 加藤翼　前田球太 牛丸先生 指摘箇所の訂正

目次



1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1304オリジナルマシンのソフトウェアを提案するドキュメントである。

2.スレッド構成

スレッドの構成図を以下に示す。


・メインスレッド

　　初期化、スレッドの生成を行う。

・コントローラスレッド

　　全体の制御を行う巡回、追跡、捜索を切り替える。

・ussスレッド

　　超音波による距離の計測を行う。

・電子コンパススレッド

　　電子コンパスによる機体角度の計測を行う。

・画像処理スレッド

　　カメラから画像を読み込み、画像処理を行う。

3.全体構成

関数の全体構成を以下に示す。

図1 全体構成

4.共有変数と新規関数

4.1　共有変数

　　下に示すのは、共有変数である。

図2 共有変数

4.2　新規関数

下に示すのは、新規関数である。

　　制御関係　　　　　area

　　画像処理関係　　img

5.試験方法

・画像処理
> 　　・角度の精度
　　　　距離を30cmに固定し、-25度から25度まで5度刻みでボールを置いて、10回測定する。
　　　　10回の平均値が誤差3%以内を目標とする。

　　・距離の精度
　　　　角度を0度に固定し、20cmから1mまで10cm刻み、1mから3mまで50cm刻みでボールを置いて、10回測定する。
　　　　10回の平均値が、20cmから1mまでは、誤差3%以内、1mから3mまでは誤差5%以内を目標とする。

　　・処理時間の精度
　　　　プログラム側で処理時間を出力するようになっているので、上記二つの計測中に処理時間を測る。
　　　　処理時間が0.3s以下を目標とする。

6.関連文書

新競技会ルール計画書
沼津工業高等専門学校　電子制御工学科