最終更新日:2012.12.7

1. 本ドキュメントについて
   
2. 変更点
   
3. 変更理由
   
4. 変更内容
   
5. 設計内容
   

本ドキュメントについて

本ドキュメントはMIRS1202のメカニクス詳細設計についてまとめたものである。

変更点

• ボールキャスターのスペーサー角度
  
• 基盤配置
  
• スピーカー
  
• 広角カメラ
  
• 前方タッチセンサ

変更理由

• ボールキャスターのスペーサー角度
  シーソー、ステップを攻略するため。
  
  
• 基盤配置
  超音波センサ(側面を見る方)を上段シャーシの上に置くため。また、スピーカーなどを配置させる スペースを確保するため。
  
  
• スピーカー
  MIRSの状況を把握するため。
  
  システム提案のユニークさを出すため。
• 広角カメラ
  ロータリーや小部屋で、出口探索のために標準よりも視野角の広いカメラが必要になったため 。
  
  
• 前方タッチセンサ
  シーソーを走行中に、たっち超音波センサ(側面を見る方)を上段シャーシの上に置くため。また、スピーカーなどを配置させる スペースを確保するため。
  
  

変更内容

MIRS1202オリジナル機の完成形を示す。

図 MIRS1202オリジナル機

以下に変更内容を示す。


• ボールキャスター
  ボールキャスターの取り付けを斜めにし、皿小ねじをトラス小ねじにする。
  設計については以下のURLを参照。
  ボールキャスター詳細設計書
• 基盤配置
  これによって、きれいな直進走行の実現とバランスをとるためのものである。 設計については以下のURLを参照。
  基盤配置詳細設計書
  
• スピーカー
  MIRSでの快適な作業と走行時に今何をしてるのか音によって理解する。MIRSでの迷路攻略をより確かなものにするために使用する。また、スピーカーの音を正確に出すために、スピーカーボックスを作成する。 設計については以下のURLを参照。
  スピーカーボックス詳細設計書
  
• 広角カメラ
  前方にカメラを設置した。また、以前から取りついていた標準カメラは取り外した。
  
• 前方タッチセンサ
  タッチセンサのスイッチとバーの間にスポンジを挟ませた。