最終更新日:2013.1.25

目次

1. はじめに
2. 開発スケジュール分析
3. 開発工数分析
4. 総括
5. 感想

4.総括

• 全体（マネージャ）:
  マネージャーとして１年間を反省すると、まず浮かぶのが私のマネージャーとしての統率不足・計画力不足であった。他の班に比べ別段作業時間が劣るわけではないが競技会の結果は芳しくなかった。プロジェクト失敗の原因は複数あるが、一貫して言えることが作戦ミスである。私たちの作成したオリジナル機の方針自体がプロジェクト達成を意識できていなかった。詳しく見ていく。 まずエレキの観点から述べる。私たちのオリジナル機ではDB,MCB,USSとほぼ全てのボードを一新した。今考えればこのとき本当に必要であった改良はDBの改良のみである。USS,MCBは既存のものが使用できていたがMCBは省スペース化のために,USSは近距離を図れるようにするために新規に製造した。この二つはMIRSハードへの搭載の仕方を多少工夫することで実現できていた。結果として私たちはMCB,USSのデバッグ作業に多くの時間を費やすことになってしまった。 次にソフトの視点からだが全体の構成がよくなかった。Switchcase文をループにかけスレッドと併用することをコンセプトとしたが、この特徴を生かし切れていなかった…というよりも競技会でゴールするためのコンセプトとなっていなかった。 以上２点まとめるとゴールを意識した設計ができていなかった。 またそのための日々の開発の目標がなく時間いっぱいまでがむしゃらに作業を行うだけだった。競技会へのプロジェクトが失敗に終わったことは悔しいが学べたことは多くある。MIRSで味わった過酷さも悔しさも全て私たちの糧になるでしょう。


• メカ:
  シャーシ
  上下段シャーシについては、特に問題なく作成を進めることができた。ただ、小型化をしすぎて、電源ボードや、バッテリーなどのあまり問題視していなかったものの設置に手間取った。バッテリー設置は最初、下段シャーシの下に棚を作りそこに乗せる予定でした。しかし、棚が段差に引っかかってしまう問題が発生したため、上段シャーシの上にバッテリーを置くペースを造ることで問題を解決しました。
  
  サスペンション
  小型化に伴い、サスペンションに使用できるスペースが少なくなり、難しい構造にできなかった。いろんな案を考えたが採用した案が一番無難で、簡単だった。しかし、ばねをどんなものを使えばよいかが分からず、使うには強すぎるものを買ってしまい、４本使用するところを１本に変更した。


• エレキ:
  　ドーターボード
  DB,FPGAボード間の接触不良が多発していたため、その改善のために作成した。今までのどの班にもなかったCPU，FPGA，DB全てのボードをドッキングさせるという方法をとった。基盤自体は、昨年度のドーターボードを参考にピン配置の変更など多少の改良を加えたが、ほぼ変化はしていない（詳しくは詳細設計を参照）。
  
  　超音波センサーボード
  新規に超音波センサーを作成した。標準機のUSSよりも高いパフォーマンスを求めたが、本番までに十分な能力を発揮できなかった。（詳しくは超音波センサ詳細設計を参照。)
  
  　モーターコントロールボード
  本来2枚あるボードを回路は変えずに連結させ、総面積を削減し、本体の小型化に貢献した。・・・そのはずだったが、様々な原因による不調のため、最終的には初期に使用していた標準のボードを使うことになった。結果としてそのほうが安定したのでそれは良かったのだが、我々の計画がうまくいかなかったことについては不満が残る。


• ソフト:
  thread関数群
  当初、uss(右,前,左,左後ろ)・encoder・ts_ws_rs・mainの7個のスレッドを軸に、例外処理やmotor_restart処理をする予定だった。しかしシングルコアのCPUには負担が大きくプログラム実行途中でフリーズしてしまった。一部のスレッドを統合し、負担を小さくしたが、その分処理速度が落ちてしまった。デバッグを開始したのが本番3日前くらいだったので、もう少し早ければうまく対処できたと思う。
  
  障害攻略関数群
  各関数内にとどまらないことで、例外処理に迅速に対応できることをコンセプトとしたプログラム開発だったため、while文を使わずに処理段階を保存するプログラムの作成を求められた。 障害攻略プログラムは、GO(通路走行),ROTARY(ロータリー攻略),COSMO(小部屋攻略),DB(ダイレクションボード),GOAL(ゴール判定)に分かれている。プログラム自体は設計,コーディングは完了していたが、時間が間に合わず走行テストをせずに終わってしまった。やはり、本番2週間前には走行テストに入りたかった。
  
  モータ周りの関数群
  直進,90度回転,ロータリ旋回,曲がり角攻略のプログラムを作成した。すべてのプログラムを_packet()まで分解し、独自のプログラムに変更した。また、ほとんどのプログラムにてussとエンコーダによるPD制御が行われている。正確性,速度,滑らかさすべてにおいて完成度の高い直進を完成させた。また、これらのプログラムは引数内のussの値を定数にしても片側によるPD制御を可能とした。(テストは未実施)一番こだわったところであったため、唯一テストが進んだ関数群であ る。
  
  プログラム全体を通して
  攻略の王道であるシーケンス制御を捨て、ほぼすべての関数にて状態遷移を行う関数を作成した。本来シーケンスでやることをすべて状態遷移でやることのメリットは、その状態をテキストに保存しておくことで途中再開が容易であったり、while文のように1つの関数にとどまらないので、センサの値を利用、mainスレッド内で例外処理を行い得る点だと考えた。今まで作成したことのないプログラム構造なためデバッグがスムーズに進まず、また時間不足もあり試験テストはほとんど完了しなかった。そして、今までにMIRSにおいて凡例がみつからなかったので、この方式が正しいかどうかもわからない。しかし、このMIRSにおいて新しいことに挑戦したことは、無駄にはならなかったと思う。来年のMIRSで、この方式を取り入れる班がいたら、ぜひ完成させてもらいたい。