最終更新日:2011.10.28

目次

1.概略
2.詳細
3.外観図
4.設計図面

概略


詳細


• 基本方針
  • MIRSのシャーシはアルミ合金製のため重量があり、モータ軸に力がかかり歪の原因になりえる。また重量が大きいとタイヤが床との接触面でつぶれ、走行に必要なトルクが大きくなる。そのため、以下の変更を行いMIRS全体の軽量化を図る。
    • 不要なラック柱や取り付けパネルなどの消去
    • シャーシの材質の変更
  • 超音波センサの取り付け位置の競合や各種ボード間の接続の不明瞭化などを防ぐため、従来２段のシャーシを３段に変更し、それぞれのシャーシで役割を明確化させる。各シャーシの役割は、
    • 下段シャーシ…モータおよびMCB，タッチセンサ，白線センサ
    • 中段シャーシ…CPUボード・FPGAボード（上下接続），上下ドータボード（上下接続）
    • 上段シャーシ…超音波センサ・Webカメラ
    とする。また、バッテリーケースは標準機の設計では走行中の衝撃やシーソーなどの傾斜によりバッテリーが飛び出してしまうことがあるため、上段シャーシにバッテリーケースを取り付け、バッテリーを固定する。
• シャーシ形状の変更
  • 下段シャーシ
    • シーソー攻略時、前キャスターよりもシャーシの前部が先にシーソーに接触し、攻略できない状況にある。
    • キャスター本体及び取り付け部分を変更し、前述の問題を解決する。詳細はキャスター改良設計書を参照のこと。
  • 上段シャーシ
    • 中段シャーシと上段シャーシに分割する。
    • 必要のないスペースが無駄な重量の原因となっているため、切除する。
• シャーシ材質の変更
  
  • MIRSのシャーシはアルミ合金製で比重は約2.7である。大きな重量がかかり強度が必要な下段シャーシはアルミ板を使うものとするが、強度が必要ない中段・上段シャーシは材質をプラスチック・アルミニウム複合板に変更する。
  • 変更後の材質は、中段をソレイタ（アルミニウム複合版）、上段シャーシを塩化ビニルとする。上段シャーシをプラスチック製のものにする副次的な効果として、開発時にボードの状況が見やすくなり、エレキ的な問題への対処がしやすくなるものがある。

外観図




設計図面


• 上段シャーシ
  
  
  
• 中段シャーシ
  
  
  
• バッテリー取り付けパネル
  
  
  




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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科