1. 本ドキュメントについて

このドキュメントは、2009年1月18日（水）に測定・導出した駆動系パラメータについて記載するものである。

2. 測定情報

測定日	2009.1.28
測定対象	MIRS0802（塗装後）

パラメータの導出はMIRS駆動系パラメータ計測手順書（MIRSSTND-SOFT-0007）に従って行なった。

2. 測定結果

データ処理・計算はExcelによって行った。

2.1. 車体パラメータ

回転中心からタイヤ中心までの距離 (b)	0.138[m]
タイヤの直径 (d)	0.062[m]
車体質量 (M)	5.12kg
直進抵抗係数 (cv)	38.11111111[Ns/m]
回転抵抗係数 (cw)	0.642542986[Nm s/rad]
車体慣性モーメント (JM)	3.405477828[10^-2 kg m^2]

2.2. タイヤ系パラメータ

右モータトルク係数 (br)	4.794244604[10^-2 Nm/V]
左モータトルク係数 (bl)	5.193788489[10^-2 Nm/V]
右タイヤ抵抗係数 (cr)	1.562485346[10^-2 Nm s/rad]
左タイヤ抵抗係数 (cl)	1.671149537[10^-2 Nm s/rad]
右タイヤ慣性モーメント (Jr)	9.21866354[10^-4 Nm s^2]
左タイヤ慣性モーメント (Jl)	10.02689722[10^-4 Nm s^2]

3. 測定資料

param_sheet090128.xls	：計算に用いたExcelシート
calc_sheet090128.xls	：同上
pwm_module.h	：新しいパラメータを適用した駆動系ヘッダーファイル