沼津高専 電子制御工学科

MIRS0802 エレクトロニクス詳細設計書

MIRS0802-ELEC-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2008.9.12

大輔、隼人、達弥　　

敦

初版

A02

2008.10.6

大輔

敦

ピン割り当ての修正

目次

1. 本ドキュメントについて
2. 概要

2.1.センサ

2.2.ＦＰGA

2.3.ピン割り当て

2.4.購入予定部品

2.5.アーム制御

2.6.ソフトウェアビジビリティ

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントでは、MIRS0802エレクトロニクスの製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

2. 概要

2.1.センサ

赤外線センサのポートを4個削除し、そのうち3個を白線センサのポートに変更。計7個となった白線センサのうち、4つを白線トレース用、残り3つをポスト識別に用いる。

タッチセンサのポートを3個削除した。そのうち2個をアーム制御用として用いる。

 

2.2.FPGA

全体の概略ブロック図を図1に示す。

2.3.ピン割り当て

標準機から変更するピンを以下に示す。

項番

ピン番号

名称

IN/OUT

機能

5

150

WLS1

IN

ポスト識別用白線センサ信号1

6

157

WLS2

IN

ポスト識別用白線センサ信号2

7

158

WLS3

IN

ポスト識別用白線センサ信号3

8

159

WLS4

IN

トレース用白線センサ信号1

9

160

WLS5

IN

トレース用白線センサ信号2

10

161

WLS6

IN

トレース用白線センサ信号3

11

162

WLS7

IN

トレース用白線センサ信号4

12

163

 

IN

 

13

164

TS1

IN

タッチセンサ信号1

14

166

AMC1

OUT

AMC制御用信号

15

167

AMC2

IN

AMC制御用信号

16

168

 

IN

 

 

 

 

 

2.4.購入予定部品

DCモーター（３６３３K３００）

ステッピングモーターに比べ制御が容易であり、起動トルクが大きく力がある。しかし、回転騒音ノイズが発生する。

 

2.5.アーム制御

アームを制御するためにボードを作成する。電源の供給および正転・反転・停止の制御を行う。

アーム制御用信号のピン割り当てはタッチセンサで空いたポートを利用し、FPＧＡによりピンの入出力設定をINからOUTに変更する。

 

2.6.ソフトウェアビジビリティ

 

名称

IO port Address[hex]

R/W

Port Name

機能

汎用
入力

0140

R

GIO

デジタル入力
MIRS0802では3種類の入力信号をこのポートから読み込む。

  1. MP:モータ用電源のON/OFF
  2. WLS1-6:白線センサ1-6
  3. TS1:タッチセンサ1

bit

15

14-8

7-1

0

機能

MP

未使用

WLS

TS1

7

6

5

4

3

2

1

 

AMC 制御

信号

0160

W

AM_Ctl

アームモータを制御する2bit信号
アーム用のモータの回転を制御しアームを動作させる。

bit

15〜2

1

0

機能

未使用

M1

M0

 

M1

M0

動作説明

0

0

アーム用のモータを停止する。

0

1

アーム用のモータを正回転させる。

1

1

アーム用のモータをブレーキする。

1

0

アーム用のモータを逆回転させる。

 

 

 

 

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